【記錄】DJI大疆無人機妙算初學者

DJI大疆無人機妙算初學者

安裝linux系統（需要配置主要環境gcc\g++\cmake\gdb），安裝qtcreator，官網下載下傳on_board osdk庫（需要自行編譯才能用），進行交叉編譯，安裝dji assistant2無人機模拟環境，檢視模拟情況。具體項目開發流程請檢視：https://developer.dji.com/onboard-sdk/

一、Linux系統入門語句（可安裝雙系統，查找公衆号軟體安裝管家）

（1）在ubuntu中切換終端ctrl+alt+t

解釋：終端指令提示符：目前使用者名@主機名 目前目錄 指令提示符。其中指令提示符$為

（2）普通使用者，#為超級使用者root（Sudo su：跳轉至超級使用者root，此時exit表示跳出超級使用者，…傳回上級目錄）

（3）Cd為跳轉指令，cd /為跳轉根目錄，cd ~為跳轉home目錄

（3）Exit：退出終端

（4）Sudo reboot:關機（需要輸密碼）poweroff關機；Shutdown -h now：立刻關機

（5）Locate gdb查找gdb檔案

（6）Cmake .編譯檔案

（7）Make整理編譯

（8）Cd …表示走上一級目錄：“…”代表上一級目錄、“~”代表HOME目錄、“-”代表前一目錄。

（9）Mkdir build表示建立build檔案夾

…/configure --target=arm-linux-gnueabihf --prefix=/opt/arm-gdb

（10）指令：gcc -v檢視是否安裝gcc

（10）在linux下安裝eigen

https://blog.csdn.net/qq_29997655/article/details/82745089

（11）在linux下的QtCreator進行與ARM的交叉編譯

https://blog.csdn.net/innocent_sheld/article/details/88983997

（12）安裝gdb

指令1：apt-get update

指令2:Apt-get install gdb

（13）安裝locate

指令1：sudo apt-get update

指令2：sudo apt-get install locate

（14）安裝可完成gcc\g++\make的安裝

指令1：apt-get install build essential

二、下載下傳QTCreator檔案網址

方法1：簡單粗暴一條指令行sudo apt-get install qt5-default qtcreator

方法2：http://download.qt.io/archive/qtcreate/

Cd 進去下載下傳包所屬的檔案夾中

下載下傳qt-creator-linux-x86-opensource-2.5.2.bin

擷取權限：輸入指令（chmod +x qt-creator-linux-x86-opensource-2.5.2.bin）

執行指令：./qt-creator-linux-x86-opensource-2.5.2.bin

配置環境變量：sudo gedit /etc/profile（gedit後又空格）

問題：sudo:gedit:找不到指令

解決：sudo apt-get install gedit,若指令無法安裝輸入sudo apt-get remove gedit，随後再輸入指令sudo apt-get install gedit

進入vim，sudo vim /usr/qt_default

Vim編輯器：i進入編輯狀态，輸入qmake的bin路徑，esc退出vim編輯狀态，：wq指令儲存并退出

指令行測試qmake,如果可實作則環境變量設定成功

三、DJI Onboard SDK文檔及API：

https://developer.dji.com/onboard-sdk/

下載下傳後進入到下載下傳目錄下執行

指令1：mkdir build

指令2：cd build

指令3：cmake

指令4：make

指令5：make install（系統固定生成至usr/local/include/djiosdk）

可用Onboard SDK/sample/linux/flight-control中的main函數做為主要test

四、使用QTCreator進行ARM交叉編譯和遠端調試

https://blog.csdn.net/innocent_sheld/article/details/88983997

五、個人建立項目步驟：

打開qtcreator

步驟1、檔案——建立檔案或項目——點選Non-QtProject——點選plain c++ aplication——點選choose——點選下一步（可修改檔案名和存儲路徑）——選擇build system中cmake——點選下一步——選擇建立的linux-arm交叉編譯的kit,若沒有可以先預設——點選完成

步驟2：跳出qtcreator，将Onboard SDK/sample/linux/flight-control的檔案均拷貝至qtcreator建立的untitle項目的untitle檔案下

步驟3：進入qtcreator，點選項目顯示框（選擇項目），對項目右鍵點選“執行cmake”，flight-controlde 相關檔案出現在目錄，修改bug，缺少檔案就添加

步驟4：修改cmakelist.txt

添加dji庫檔案:include_directories(/usr/local/include/djiosdk)

添加增加的cpp和hpp檔案：FILE（GLOB SOURCE_FILE *.hpp *.cpp dji_linux_helpers.cpp flight_control_sample.cpp flight_control_sample.hpp ）

添加target_link_libraries(${PROJECT_NAME} djiosdk-core)