基于先驗LIDAR點雲地圖的單目相機定位

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文章：Monocular Camera Localization in Prior LiDAR Maps with 2D-3D Line Correspondences

作者：Huai Yu1;2, Weikun Zhen2, Wen Yang1, Ji Zhang2 and Sebastian Scherer

編譯：點雲PCL

來源：arXiv 2020

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摘要

目前，視覺和視覺+慣導的裡程計（VO&VIO）技術在狀态估計中得到了很好的發展，但在回環閉合時不可避免地會出現累積漂移和位姿跳躍。為了克服這些問題，我們提出了一種基于二維-三維直線對應關系的單目定位方法。為了處理LiDAR點雲和圖像之間的資料和模型的差異，從LiDAR地圖中離線提取三維幾何線，從視訊序列中實時提取魯棒二維圖像直線。通過VIO的位姿的預測，可以有效地獲得可能的2D-3D直線對應。然後通過最小化對應點的投影誤差和剔除異常點，對相機位姿和二維-三維對應點進行疊代優化。在EurocMav資料集和我們采集的資料集上的實驗結果表明，在結構化環境中，該方法可以有效地估計錄影機的姿态，且不會産生累積漂移或姿位姿跳躍。

這項工作的主要貢獻是使用二維-三維幾何直線對應關系估計位姿