圓弧插補的定義是給出兩端點間的插補數字資訊，借此資訊控制刀具與工件的相對運動，使其按規定的圓弧加工出理想曲面的一種插補方式。
正運動技術圓弧插補指令分為好幾種，按照圓弧插補的類型，可分為平面圓弧和空間圓弧;按照畫法的不同，可以分為起點、結束點、圓心三點畫弧，和起點、中間點及結束點三點畫弧;設定距離參數的時候，還可以采用相對距離參數，和絕對距離參數去畫弧。
正運動技術的ZMC006CE就是一款高成本效益的，支援ZBasic、ZPlC程式設計語言，以及可以使用正運動技術ZHMI界面程式設計的EtherCAT運動控制器。在正式學習圓弧插補之前，我們先簡單了解一下這個産品。
本文重點介紹一下平面圓弧插補指令MOVECIRC的應用。MOVECIRC是一個起點、結束點和圓心三點畫弧的相對運動指令。
EtherCAT運動控制器的PLC程式設計(二) 圓弧插補
一 、圓弧指令介紹
(一)圓弧指令
1.梯形圖中的圓弧指令
正運動的梯形圖可以使用Zbasic圓弧指令來實作圓弧運動。
MOVECIRC - 圓心畫弧
(二)圓弧指令例程
二、 梯形圖圓弧實作
(一)梯形圖實作圓弧插補
語句表：
ld m8002
exe @Axis_Init
ldp m0
CALL l0
end
lbl @Axis_Init
ld m8000
dmov k0 D0
dMOV K1 D2
EXE @BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))
EXE @UNITS = 1,1
EXE @ACCEL = 1000,1000
EXE @DECEL = 1000,1000
EXE @SPEED = 100,100
EXE @DPOS = 0,0
EXE @MPOS = 0,0
exe @print"軸初始化完成"
sret
LBL l0
ld m8000
EXE @print"選擇的第一個軸：" modbus_reg(0)
EXE @print"選擇的第二個軸：" modbus_reg(2)
EXE @BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))
exe @MOVECIRC(0,0,100,0,0)
sret
(二)寄存器介紹
PLC與BASIC相關寄存器對應關系：
(因為不同機型的輸出口、輸入口、寄存器等資源數量也不相同，這裡隻用ZMC004WEA來做說明)
(三)程式運作情況
三、 Basic圓弧實作
與該梯形圖圓弧插補程式等價的Zbasic形式程式：
Axis_Init()
WHILE 1
IF SCAN_EVENT(MODBUS_BIT(0)) > 0 THEN
Axis_Move
ENDIF
WEND
END
GLOBAL SUB Axis_Init()
MODBUS_LONG(0) = 0
MODBUS_LONG(2) = 1
BASE(MODBUS_LONG(0),MODBUS_LONG(2))
UNITS = 1,1
ACCEL = 1000,1000
DECEL = 1000,1000
SPEED = 100,100
SRAMP = 0,0
DPOS = 0,0
MPOS = 0,0
ENDSUB
GLOBAL SUB Axis_Move()
TRIGGER
BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))
MOVECIRC(0,0,100,0,0)
ENDSUB
本次，正運動技術EtherCAT運動控制器的PLC程式設計(二) 圓弧插補，就分享到這裡。
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