何為萬向鎖，我們先抛棄掉那些理論，直接舉個栗子。
以你自身為對象。
首先，原地旋轉為第一個次元，也就是heading。
其次，正翻跟頭為第二個次元，也就是pitch。
然後，側翻跟頭為第三個次元，也就是bank。
這就是歐拉角的三個旋轉次元，這三個是有順序的，首先是原地旋轉，然後是正翻跟頭，最後是側翻跟頭。
當然這些都是沒有位移的。
假設你一開始是朝北站立，這就是你：
那麼開始旋轉了。
先順時針原地旋轉（heading）45度，這時候你朝東北站立。
然後正翻跟頭（pitch）90度，這時候你克服了地心引力，頭朝東北面朝下懸浮。
那麼這一波旋轉就結束了。
重置你的位置，朝北站立。
這一次先正翻跟頭（pitch）90度，你就當你是Superman（特意為你加了紅褲衩），頭朝北面朝下懸浮。
然後再順時針側翻跟頭（bank）45度，這時候你居然還是頭朝東北面朝下懸浮。
沒想到吧！
驚不驚喜？意不意外？刺不刺激？
舉完了土掉渣接地氣的例子，讓我們回歸到理論知識。
當pitch為±90°的時候，heading軸和bank軸是重合的，那麼在這種情況下，歐拉角的旋轉自由度便會減少一個，這也就是萬向鎖問題。
更多示例可以看維基百科Gimbal lock。（趁着還能看，趕緊看）
解決方案便是用四元數（Quaternion）表示方位（旋轉），我們會在下節課介紹四元數（如果有緣的話）。