4.13-4.15（Ubuntu18.04）--anaconda3、Isaac gym、Isaac sim

一、安裝anaconda3

1.下載下傳anaconda3：Anaconda | Anaconda Distribution

2.在終端進入下載下傳：

cd Download 或 cd 下載下傳
           

3.運作.sh檔案：

bash Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh
           

 4.選項一個選no，其餘的yes：

        “Do you wish to proceed with the installation of Microsoft VSCode? [yes|no]”，選擇no；

二、Isaac Gym安裝以及案例試跑

1. 安裝目的：Isaac sim也可以進行多智能體強化學習訓練，但是速度慢，想要用多智能體進行強化學習并行訓練變得快速，就需要用到Isaac gym
2. 需要條件：ubuntu18.04，anaconda3，python3.7
3. 需要條件：

        Isaac gym

        Isaac Gym Benchmark Environments包

1. 首先進入官網下載下傳Isaac gym：https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download

2. 解壓，并将解壓後的檔案夾放在主目錄下

3. (這步先看完下面的内容)進入檔案IsaacGym_Preview_3_Package\isaacgym\docs，輕按兩下index.html，按照官方教程完成安裝

選擇建立虛拟環境進行安裝的時候在運作：

    cd isaacgym/python/

    sh ../create_conda_env_rlgpu.sh

這個時候會顯示環境建立失敗，沒有關系，這個時候該有的也已經有了

4.按照上述官方教程運作example中的案例，檢驗Isaac gym的安裝

4. 要使用Isaac gym進行強化學習訓練，是以接下來下載下傳Isaac Gym Benchmark Environments配置強化學習環境，并：GitHub - NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs: Isaac Gym Reinforcement Learning Environments

cd IsaacGym/IsaacGymEnvs-main

 pip install -e .

三、尋找Isaac sim與Isaac gym的連結方式

1. Isaac gym 的導入檔案為URDF\MJCF，Isaac sim隻可以導出USD檔案，是以兩者連接配接先别想了，不過NVIDIA目前在緻力于把兩者結合起來，希望英偉達可以搞快點！
2. USD介紹：

USD官方介紹

USD知乎介紹