一.概要
zynq有三種中斷：軟中斷（software interrtpts），私有外設中斷(private peripheral)和共享外設中斷(shared perlpherals)。差別在于私有外設中斷和共享外設中斷含有PL測引入的中斷。*每個中斷都有自己ID号。*有一個中斷控制器（generic interrupt controller）管理着這些中斷的使能，分類，配置設定和優先級。框圖如下圖所示：
①軟中斷：
②私有外設中斷：
私有外設中斷包括global timer，private time，watchdog。
③共享外設中斷
二.emio按鍵中斷
中斷初始化有兩種格式，第一種是按照sdk給出的例程的格式，第二種是做了一點小的修改，個人覺得第二種更好用。
1）根據sdk例程的中斷初始化
//初始化異常管理
Xil_ExceptionInit();
//初始化中斷控制器
IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
XScuGic_CfgInitialize(&GicInstancePtr, IntcConfig,IntcConfig->CpuBaseAddress);
//連接配接中斷控制器到CPU
Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler,
&GicInstancePtr);
//連接配接中斷控制器到中斷服務函數（這個很重要，下面要用到）
XScuGic_Connect(&GicInstancePtr, GpioIntrId,
(Xil_ExceptionHandler)XGpioPs_IntrHandler,
&Gpio);
//設定中斷類型
XGpioPs_SetIntrType(&Gpio, GPIO_BANK, 0x00, 0x00000000, 0x00);
//設定中斷服務函數位址到gpio執行個體資料中
XGpioPs_SetCallbackHandler(&Gpio, (void *)&Gpio, IntrHandler);
//使能gpio的中斷
XGpioPs_IntrEnable(&Gpio, GPIO_BANK, (1 << 0));
//使能中斷控制器中的gpio中斷
XScuGic_Enable(&GicInstancePtr, GpioIntrId);
//使能異常處理
Xil_ExceptionEnableMask(XIL_EXCEPTION_IRQ);
中斷服務函數的位址是通過上面的XGpioPs_SetCallbackHandler（）函數添加到GPIO的執行個體資料的，當經過emio的一個按鍵按下觸發中斷時，CPU會轉到下面的函數中參數的Xil_ExceptionHandler)XGpioPs_IntrHandler中去（經過單步調試可以知道）
XScuGic_Connect(&GicInstancePtr, GpioIntrId,
(Xil_ExceptionHandler)XGpioPs_IntrHandler,
&Gpio);
XGpioPs_IntrHandler函數是塞琳思已經寫好的，内部如下所示
進入XGpioPs_IntrHandler函數以後，又會通過上圖紅色框中的語句跳到中斷服務函數去，中斷服務函數就是這樣被調用的。但是從XGpioPs_IntrHandler函數進入中斷服務函數會有一些小問題，就是中斷服務函數會重複執行好幾次。原因是因為：
如上圖所示，XGpioPs_IntrHandler函數中有有個for 循壞會檢測GPIO的4個bank的中斷狀态，不知道為什麼他這裡的bank0和1的中斷狀态不是0的，是以他就會連續進入好幾次中斷服務函數。為了解決這個問題，我們需要在中斷服務函數中讀取gpio中斷pin的中斷狀态，隻有在對應中斷pinc觸發了才會執行if裡面的語句，示例代碼如下圖所示：
注意：上面if裡面程式我用usleep()代替了按鍵消抖，這裡我想說的是必須要先消抖才能執行下面的中斷清0和屏蔽函數，反過來的話可能會導緻中斷清0失敗。
2）第二種中斷初始化格式
第二種中斷初始化是把第一種中斷初始化中的XGpioPs_SetCallbackHandler(&Gpio, (void *)&Gpio, IntrHandler)删去，然後把XScuGic_Connect(&GicInstancePtr, GpioIntrId,
(Xil_ExceptionHandler)XGpioPs_IntrHandler,
&Gpio)中的XGpioPs_IntrHandler改為自定義的中斷服務函數的位址。如下圖所示：
這樣中斷觸發的時候，就會直接調用中斷服務函數IntrHandler（），避免了第一種觸發中斷後進入XGpioPs_IntrHandler（）中去檢測GPIO的4個bank的中斷狀态，進而導緻連續進入中斷服務函數好幾次。😎