關于hdl_graph_slam的安裝與實作

關于hdl_graph_slam的安裝與實作

安裝步驟還是參考github相應的教程一步一步執行。

源碼所需要的ros功能包依賴：

geodesy

nmea_msgs

pcl_ros

ndt_omp

for indigo

sudo apt-get install ros-indigo-geodesy ros-indigo-pcl-ros ros-indigo-nmea-msgs（此處原為pcl_ros，但執行報錯改為pcl-ros）

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git

之後進行g20的安裝：

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

cd g2o

git checkout a48ff8c42136f18fbe215b02bfeca48fa0c67507

（此處可能會報錯，根據報錯提示，改為git checkout -b a48ff8c42136f18fbe215b02bfeca48fa0c67507）

mkdir build && cd build

cmake …-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE //一個空格兩點（不知為啥總是三個點）

make

sudo make install

之後下載下傳master分支的hdl源碼進行catkin_make。

在以上過程中可能會出現cmake版本等級不夠，需要3.1以上，中間進行了一次cmake更新，由于之前更新cmake時也有好幾回報錯，記錄一下更新過程：

1.$ sudo apt-get install build-essential

2.$ wget http://www.cmake.org/files/v3.11/cmake-3.11.3.tar.gz

3.$ tar xf cmake-3.11.3.tar.gz

4.$ cd cmake-3.11.3

5. ./configure --prefix=/usr //配置選擇安裝路徑

（這句很關鍵，前幾次均使用僅為./configure，導緻查詢cmake版本時報錯：could not find CMAKE_ROOT!!!）

6.$ make

7.$ sudo make install

8.$cmake --version

顯示cmake版本為3.11.3即可。

全部安裝完成後，下載下傳錄制的bag包，按照github上hdl_graph_slam教學步驟運作，即可得出結果。