Ubuntu14.04+ROS Indigo+SVO(Semi-direct Visual Odometry)

安裝與運作的所有文檔： https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 

有兩種安裝方式： 有ros： https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS  沒ros： https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS)  沒ros的似乎比較麻煩，這裡介紹有ros的安裝方法,安裝步驟如下： SVO需要建立兩個工作空間，一個工作空間（SVO）用來放cmake工程，包括Sopuhus（一個李群庫，懵逼），Fast（特征檢測），還有可選的庫g2o（圖優化），另一個工作空間（SVO_catkin_ws）放ROS-Catkin工程rpg_vikit（vision kit）和rpg_svo（svo工程檔案）。保證clone到正确的目錄裡。

1.安裝Sophus cd SVO

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus

git checkout a621ff

mkdir build

cd build

cmake ..

make

在~/.cmake/packages/中可以看到Sophus

2.安裝libCVD中的fast角點檢測部分（本來我已經裝了libCVD，不知道還有沒有必要裝這個，但這個似乎沒有install，隻是make，裝一下好了） cd SVO  git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git  cd fast  mkdir build  cd build  cmake ..  make 同樣， 在~/.cmake/packages/中也可以看到fast 3.安裝g2o(可選)這裡安裝在使用者主目錄下，比如我将g2o安裝在/home/zhuquan/目錄中 git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

cd g2o

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

4.建立ros工作空間（SVO_catkin_ws）

$ mkdir -p ~/SVO_catkin_ws/src
$ cd lsdslam_catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
           

然後安裝vikit：

$ cd src
$ git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
           

5.安裝ros cmake modules $ sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules

6.安裝SVO $ cd SVO_catkin_ws/src

$ git clone  https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

我已經安裝了 g2o ,是以把svo/CMakeLists.txt中的HAVE_G2O設為TRUE

7.然後運作catkin_make，結果如下圖所示：

8.運作SVO 有ROS： https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 

無ROS： https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-without-ROS  有ROS時：

8.1 使用資料集運作SVO 從這個網址 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 上下載下傳一個資料集 airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag 1.首先運作roscore 2.然後運作roslaunch svo_ros test_rig3.launch 3.打開rviz：rosrun rviz rviz -d /home/zhuquan/SVO_catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz 4.運作資料：  rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag 運作結果如下所示：

8.2通過運作UVC camera運作SVO： 運作： roscore roslaunch uvc_camera camera_node.launch rosrun rviz rviz -d /home/zhuquan/SVO_catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz rosrun rqt_svo rqt_svo roslaunch svo_ros live.launch 最終運作結果如下：