ROS使用方法摘要（基本指令）

1 配置ROS工作空間

通過一下指令建立工作區：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
           

在重新開機終端後，運作如下指令加載工作區：

$ source devel/setup.bash
           

2 ROS檔案系統

查找包：

$ rospack find [package_name]
           

進入包目錄：

檢視包目錄内容：

3 建立包

建立包的指令，在src檔案夾中執行：

編譯包的指令，在工程檔案夾（catkin_ws）中執行

$ catkin_make
           

檢視包的依賴關系，可分為一級依賴關系和所有依賴關系。檢視一級依賴關系如下：

$ rospack depends1 <package_name>
           

通過一下指令可以檢視所有依賴關系：

$ rospack depends <package_name>
           

4 ROS節點

在使用其他ROS節點前，首先執行

$ roscore
           

列出活躍的ROS節點：

$ rosnode list
           

檢視特定ROS節點的資訊：

$ rosnode info /<ROS_node_name>
           

執行特定包中的特定ROS節點：

5 ROS topic

使用rqt_graph檢視節點和topic的圖形資訊：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
           

使用ROS topic指令

rostopic bw     display bandwidth used by topic
rostopic echo   print messages to screen
rostopic hz     display publishing rate of topic    
rostopic list   print information about active topics
rostopic pub    publish data to topic
rostopic type   print topic type
           

比較常用的為如下幾個：

rostopic echo

該指令用于顯示被釋出到特定topic上的資訊：

$ rostopic echo [topic]
           

rostopic list

列出目前被訂閱或者釋出的topic

$ rostopic list
           

該指令後可帶參數：

-h, --help            show this help message and exit
  -b BAGFILE, --bag=BAGFILE
                        list topics in .bag file
  -v, --verbose         list full details about each topic
  -p                    list only publishers
  -s                    list only subscriber
           

一般會使用：

rostopic type

傳回目前topic對應的消息類型：

rostopic pub

釋出目前topic對應的資料

例如：

其中[msg_type]可以通過

rostopic type [topic]

指令檢視到，例如：

上述指令将傳回

geometry_msgs/Twist
           

然後具體的msg的内容，即[args]可以通過rosmsg show檢視到：

上述指令将傳回

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z
           

rostopic hz

該指令将傳回rostopic釋出資料的頻率：

$ rostopic hz [topic]
           

6 ROS服務

ROS服務（Services）是ROS節點的一種消息傳遞方式，通過發送request和接收response完成。

rosservice指令

rosservice提供一下指令：

rosservice list         print information about active services
rosservice call         call the service with the provided args
rosservice type         print service type
rosservice find         find services by service type
rosservice uri          print service ROSRPC uri
           

其中

$ rosservice list
           

列出目前提供的服務。

可以檢視特定服務的類型（參數類型），例如：

$ rosservice type /clear
$ std_srvs/Empty
           

上述代碼通過

rosservice type

指令檢視服務/clear（清空）的類型，傳回的是一個空類型（在發送request的時候不包含資料，接收response的時候也沒有資料）。

可以通過rosservice call指令來調用服務：

例如我們調用上述/clear服務，由于是空類型，我們不需要加參數：

$ rosservice call /clear
           

7 ROS參數

可以通過rosparam來存儲和處理ROS參數伺服器（Parameter Server）上的資料。

rosparam set            set parameter
rosparam get            get parameter
rosparam load           load parameters from file
rosparam dump           dump parameters to file
rosparam delete         delete parameter
rosparam list           list parameter names
           

例如：

$ rosparam list
           

該指令傳回：

/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_57aea0986fef__34309
/rosversion
/run_id
           

即目前使用到的參數，可以通過

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
           

對參數進行修改和檢視。修改參數的例子如下：

$ rosparam set /background_r 
$ rosservice call /clear
           

可看到turtlesim的背景變了。檢視參數的例子如下：

$ rosparam get /background_g
$ 
           

另外：

$ rosparam get /
           

可以擷取參數清單中所有參數的值：

background_b: 
background_g: 
background_r: 
roslaunch:
  uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
run_id: e07ea71e-df-de--b21201aa8
           

可以通過

rosparam dump [file_name] [namespace]
rosparam load [file_name] [namespace]
           

将上述參數寫入檔案或者從檔案導出，例如我們通過下面的方式将所有的參數寫入params.yaml 檔案：

$ rosparam dump params.yaml
           

可以将參數從這些檔案中導出：

$ rosparam load params.yaml copy
$ rosparam get /copy/background_b
$ 
           

8 roslaunch

roslaunch用于啟動多個ros節點，啟動的細節通過launch檔案在定義。

典型的launch檔案如下：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>
           

其中，ns表示group的命名空間，可以使我們啟動兩個相同的節點，但是不會發生沖突。