軟體裝好後如何開啟并控制無人機
既然位置資訊已經在實時發送了，我們應該隻需要再單獨弄個節點發送控制指令就可以了，可以直接用PX裡面offboard的示範程式我估計就可以了。就阿木MAVROS課程裡教的應該就可以用，那裡面可以設定目标位置點嘛。隻是目前這裡得考慮用的是APM固件。
蒼穹四軸這裡是軟體安裝好又運作了一個腳本。（我發現這也是翻譯自官方文檔的）
上面那也是翻譯自官方文檔，整篇文章全部翻譯自官方文檔。
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera
是否vision_to_mavros這裡面的script檔案夾裡面的腳本就是一些控制指令腳本？運作後就是一個單獨發送指令的節點。
https://github.com/thien94/vision_to_mavros/tree/master/scripts
是的，這裡面确實是一些控制指令腳本，看下面這個運作 rosrun vision_to_mavros mavros_control2.py就是讓無人機飛一個圓形，後面那個Python檔案就是上面檔案夾裡的。
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera
這裡也講了，那些腳本确實是控制腳本 這是官方手冊所參考的教程裡寫的，比官方手冊寫得多些，就說了都弄好後如何用python程式去控制無人機，就是用的vision_to_mavros下的python腳本。看來那些寫好的腳本都對應着各種各樣的控制，運作後應該就相當于一個發控制指令的節點。包括像先飛到一個高度，然後飛一個正方形。
https://discuss.ardupilot.org/t/integration-of-ardupilot-and-vio-tracking-camera-part-3-indoor-autonomous-flights-and-performance-tests/43626
看官方文檔似乎軟體裝好，那些一切都确認OK後，你可以直接定點模式起飛就可以了，然後無人機直接利用攝像頭的位置資料定點了？
上面蒼穹四軸最後弄的那個是地面站的測試，我感覺我不需要做這個，我直接定點起飛。我感覺目前似乎大體OK了。
它叫你先用自穩或者定高模式飛，看看攝像頭位置資料如何，說明定高模式的時候沒用攝像頭資料，攝像頭資料隻用來作為X,Y的位置。
這個視訊也是寫着在定點模式下飛的。
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera
https://youtu.be/YZm6bmGDB5U
目前似乎整個基本流程都大體摸清楚了。軟體的安裝到最後無人機具體的操作。你買蒼穹四軸/阿木的他們估計也是把官方教程發給你。
至于那個地面站測試也就是蒼穹四軸教程最後，APM官方手冊裡也給了視訊示範，就下面這個視訊。
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera
https://youtu.be/Gqja_gBFBuA