所謂“标定”就是為了得到數學裡的一個矩陣關系。空間中一點(x,y,z) 到空間中另外一點(x1,y1,z1)可以經過平移，旋轉重合。
這個平移和旋轉的過程（仿射變換）被記錄在矩陣關系中（齊次矩陣）。
例如下面簡單的Halcon代碼（二維變化）
hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
tx:=20
ty:=30
* 平移20,30像素
hom_mat2d_translate (HomMat2DIdentity, tx, ty, HomMat2DTranslate)
* 旋轉90度
angle:=rad(90)
hom_mat2d_rotate (HomMat2DTranslate, angle, 0, 0, HomMat2DRotate)
*計算點(20,30)經過上面的平移旋轉後的坐标點（-60,40）
affine_trans_point_2d (HomMat2DRotate, 20, 30, Qx1, Qy1)
請注意，齊次矩陣作為元組逐行存儲；最後一行不存儲，因為它對于描述仿射變換的所有齊次矩陣都是相同的。 是以，Hom Mat2DIdentity被存儲為元組[1,0，0,1，0]。
标定的目的就是為了得到上面代碼裡的 HomMat2DRotate。有了這個變換矩陣，再給定一個點，就可以得到相同變化後目标點（Qx1,Qy1）
常見的标定有：九點标定和标定闆标定。
九點标定
原理：簡單來了解，假如有人告訴你A坐标系（例如相機圖像坐标系）的一點（x=10,y=20像素），在B坐标系（例如機械手所在坐标系）裡看到的是(x1=2,y1=4), 接下來，他問你如果是（x'=20,y'=30）在B裡看到的是多少呢？
此時會有無數種答案，但如果給定更多的限制條件，例如更多的點(3個以上)在A、B坐标系的對應關系被找到，此時再來問（x'=20,y'=30）在B裡看到的是多少，則答案就是唯一的。
為何有要求3個點以上，就是求解三元一次方程的要求至少有3個已知條件。9點标定是為了提高精度。
标定的行為就是完成上面的發現更多點的對應關系，已知A坐标系的一些點(x,y)，在B坐标系裡去行走或視覺識别得到(x',y')。
然後通過求解(x,y)到(x',y')的關系，得到仿射變換齊次矩陣。
執行個體：
*已知A坐标系的9個點
Ax:=[-30,0,30,-30,0,30,-30,0,30]
Ay:=[30,30,30,0,0,0,-30,-30,-30]
*待識别的B坐标點，和上面的A坐标系點一一對應
Bx:=[]
By:=[]
for Index := 1 to 9 by 1
dev_display (Image)
* 以下過程為在B坐标系找A中的9個點
draw_rectangle1 (200000, Row1, Column1, Row2, Column2)
gen_rectangle1 (Rectangle, Row1, Column1, Row2, Column2)
reduce_domain (Image, Rectangle, ImageReduced)
binary_threshold (ImageReduced, Region, 'max_separability', 'light', UsedThreshold)
connection (Region, ConnectedRegions)
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'roundness', 'and', 0.7, 1)
select_shape (SelectedRegions, SelectedRegion2, 'rb', 'and', 32, 100)
fill_up (SelectedRegions, RegionFillUp)
*找到了B坐标系的點(Row,Column)
area_center (RegionFillUp, Area, Row, Column)
Bx:=[Bx,Column]
By:=[By,Row]
endfor
*得到目标變換矩陣HomMat2D
vector_to_hom_mat2d (Bx, By, Ax, Ay, HomMat2D)
*儲存變換矩陣
serialize_hom_mat2d (HomMat2D, SerializedItemHandle)
open_file ('my_vector.mat', 'output_binary', FileHandle)
fwrite_serialized_item (FileHandle, SerializedItemHandle)
close_file (FileHandle)
stop ()
*讀取變換矩陣,測試
open_file ('my_vector.mat', 'input_binary', FileHandle)
fread_serialized_item (FileHandle, SerializedItemHandle)
deserialize_hom_mat2d (SerializedItemHandle, HomMat2D_9p)
close_file (FileHandle)
tx:=20
ty:=30
affine_trans_point_2d (HomMat2D_9p, tx, ty, Qx, Qy)