本文參考了：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html，這位部落客寫的很好，進行點贊！
1.Ubuntu與ROS版本的選擇，需要留意的是要對應好，這個最好上網查一下，ROS 雖說也叫作業系統，但它是寄生在 LINUX 作業系統之下的本文采用的Ubuntu14.04ILS+indigo。
2.到軟體中心進行配置，配置圖如下：
首先打開軟體和更新對話框，具體可以在 Ubuntu 最左上角的搜尋按鈕中搜尋。
打開後按照下圖進行配置（確定你的”restricted”， “universe，” 和 “multiverse.”前是打上勾的）：
3.采用指令行的方式進行indigo的下載下傳：
添加軟體源到sources.list：
3.1設定軟體源的代碼如下：
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
一旦添加了正确的軟體源，作業系統就知道去哪裡下載下傳程式，并根據指令自動安裝軟體。
3.2設定秘鑰
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116
3.3安裝
首先确認你的Debian的軟體包索引是最新的。Debian計劃是一個緻力于建立一個自由作業系統的合作組織。我們所建立的這個作業系統名為 Debian。Debian系統目前采用Linux核心或者FreeBSD核心。
$sudo apt-get update
在ROS中有許多不同的函數庫和工具，建議是完全安裝，也可以根據自己的要求分别安裝。完全安裝時的工具包括ROS、rqt、可視化環境rviz、通用機器人庫robot-generic libraries、2D（如stage）和3D（如Gazebo）仿真環境2D/3D simulators、導航功能包集navigation and 2D/3D（移動、定位、地圖繪制、機械臂控制）、感覺庫perception（如視覺、雷射雷達、RGB-D攝像頭等）。
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
3.4初始化rosdep
rosdep不僅能夠使你更友善的安裝一些系統依賴程式包，而且ROS的一些主要部件的運作也需要rosdep。
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
3.5設定環境
添加ROS的環境變量，這樣，當你打開你新的shell時，你的bash會話中會自動添加環境變量。
echo“source/opt/ros/indigo/setup.bash”>> /.bashrc e c h o “ s o u r c e / o p t / r o s / i n d i g o / s e t u p . b a s h ” >> / . b a s h r c source ~/.bashrc
3.6安裝rosinstall
rosinstall指令是一個使用的非常頻繁的指令，使用這個指令可以輕松的下載下傳許多ROS軟體包。
$ sudo apt-get install python-rosinstall
4.到此為止，已經安裝成功，我們可以開啟ros環境了：
$ roscore
看看顯示 started core service [/rosout] 了沒有？如果沒問題，恭喜大兄弟，你成功了。
一般安裝好ros後 我們需要測試一下是否安裝完整
安裝ROS成功後,在Beginner Tutorials中有一個簡單的示例程式.
1. 在Terminal中運作以下指令：
$ roscore
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新開一個terminal，運作以下指令，打開小烏龜視窗：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
-
新開一個terminal，運作以下指令，打開烏龜控制視窗，可使用方向鍵控制烏龜運動：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 選中控制視窗，按方向鍵，可看到小烏龜視窗中烏龜在運動。
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新開一個terminal，運作以下指令，可以看到ROS的圖形化界面，展示結點的關系：
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
- 至此，測試完成，說明ROS安裝沒有問題。