樹莓派2安裝ubuntu14.04+ros indigo

樹莓派2安裝ubuntu14.04+ros indigo

安裝ubuntu14.04

所需軟體：1.SDFormatter軟體（個人沒用）

          2.Win32DiskImager(用來将鏡像刻錄到SD卡中)

安裝步驟：

1.進入wiki ros官網：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

下載下傳ubuntu 14.04 到一個windows系統中，如下圖所示。

2.刻錄SD卡鏡像盤

下載下傳完成後，将壓縮包解壓，會看到一個img的檔案和bmap的檔案，然後将格式化的（可以用SDFormatter軟體，我是直接在windows上右鍵格式化的）SD卡插入電腦(使用USB接口的多功能讀卡器)，打開Win32DiskImager軟體，選擇“2015-04-06-ubuntu-trusty.img”，選擇自己的SD盤符，然後Write。

3.啟動

刻錄好後，将SD卡插入樹莓派，插上鍵盤、網線、接上顯示屏。上電啟動樹莓派，發現黑屏，則修改config.txt（位于SD卡的第一個分區的boot檔案夾下面），加入下面内容：

disable_overscan=1

hdmi_force_hotplug=1

hdmi_group=2

hdmi_mode=16

config_hdmi_boost=4

hdmi_ignore_edid=0xa5000080

儲存 config.txt檔案，在重新啟動。

4.使用全部分區空間

此時Ubuntu并沒有利用到全部SD卡的空間，需要手動設定。

$fdisk /dev/mmcblk0

删除第二分區：按d，再按2

重建第二分區：按n，再按p，再按2，再按enter，再按enter，再按w

然後重新開機Ubuntu

$sudo reboot

輸入

$sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2

這樣Ubuntu就使用到了全部SD卡的空間。

5.聯網配置

（1）配置有線

因為要下載下傳很多東西，是以要看下自己的樹莓派能夠上網，可以使用如下指令：

$ping www.baidu.com

如果可以正常接收到資料包，則可以上網，就不需要配置網絡。如果不能，則先輸入如下指令，看下eth0有沒有ip位址：

$ifconfig

如果沒有，先用vi指令（或者其他指令）修改/etc/network/interfaces檔案，不過在修改前用cp指令備份這個檔案，以防萬一。修改成下面這個樣子：

auto lo

iface lo inet loopback

auto eth0

ifcace eth0 inet loopback

然後再修改/etc/resolvconf/resolv.conf.d/base為下面這個樣子,那個8.8.8.8為DNS，可以換成其他的：

nameserver 8.8.8.8

search Home

然後儲存退出，然後重新開機網卡(我都是重新開機樹莓派的)：

$ sudo /etc/init.d/networking restart（重新開機網卡）

再用ifconfig檢視，發現有ip了，也可以ping同百度了。

（2）配置無線

不想用有線，那咱就用無線。況且後面在移動平台上用無線友善些。

6.更新源

$sudoapt-get update

$sudo apt-get upgrade

7.設定SWAP

設定SWAP

此Ubuntu本身沒有SWAP，需要手動建立，不過這裡有個自動完成SWAP設定的軟體，此軟體會預設設定RAM兩倍大小的SWAP分區，是以樹莓派中會生成2G大小的SWAP分區。

$sudo apt-get install dphys-swapfile

安裝并設定完成後，SWAP即設定完成。這樣最小ubuntu系統就安裝好了，但是很多同學又問了，怎麼沒有桌面，好吧，你想裝桌面，那咱就裝一個？

8.安裝lubuntu輕量級的界面

由于是樹莓派上跑系統，裝桌面的話還是有些卡的，下面有三個界面供你選擇,任選其一就ok了：

$sudo apt-get install xubuntu-desktop

$sudo apt-get install lubuntu-desktop

$sudo apt-get install kubuntu-desktop

三種系統界面任選其一，本人使用的是lubuntu.

9.樹莓派上安裝ros indigo

可以參考本人另一篇博文：ubuntu 14.04 安裝ros indigo