FreeRTOS 建立第一個任務

建立第一個任務

概述

建立任務的函數為：

BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t *pxCreatedTask
                          );

           

除 FreeRTOS 标準的上述函數外，ESP-IDF 提供另增的 函數：

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction_t pvTaskCode, 
									const char *const pcName, 
									const uint32_t usStackDepth, 
									void *const pvParameters, 
									BaseType_t uxPriority, 
									TaskHandle_t *const pvCreatedTask, 
									const BaseType_t xCoreID)
           

是的，後者相比前者多了一個傳參

xCoreID

，因為一些 ESP32 是雙核 CPU，這個參數用于訓示建立的 task 運作在哪個 CPU 核心上。

需求及功能解析

任務建立的幾個參數分别是：

pvTaskCode–任務要執行的代碼。通常是個循環代碼塊。注意，TaskCode 是下述概念的核心。

pcName–任務的描述性名稱。這主要是為了便于調試。

usStackDepth–任務堆棧的大小，指定為位元組數，上述 TaskCode 中的局部變量将從該空間配置設定空間。請注意，這與标準的 FreeRTOS 不同，标準的 FreeRTOS 中這裡以字（一個字可能是4個位元組）為機關。

pvParameters– 指向傳遞給 TaskCode 中的參數。

uxPriority–任務運作的優先級。值越大，優先級越高，越容易擷取 CPU 的使用權而得到執行。

pvCreatedTask–任務句柄，用于辨別該任務，後續可以通過該句柄管理、删除任務、擷取任務的資訊等。

xCoreID–指定該任務運作的CPU 核心。如果你使用的不是雙核的裝置，請不要使用 xTaskCreatePinnedToCore()，必須使用的情況下，即便指定為 CPU1，也會預設在 CPU0 上建立任務。
           

示例解析

示例輸出：

I (10) TASK1: task1_flag = 0, arg1 = 1
I (336) TASK2: task2_flag = 0, arg2 = 2
I (346) TASK3: task3_flag = 0, arg3 = 3
           

任務建立後，将自動運作，每隔一段時間（通過

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));

實作延時）列印任務的 flag 和 傳遞到任務中的參數。

請注意，ESP-IDF 提供了一些進階的列印函數，如 ESP_LOGI()、ESP_LOGW()，它們是 printf() 的變體，像使用 printf() 一樣去使用它們就可以了，後續不再說明。

讨論

任務建立函數中的幾個參數對任務運作的影響，建議随時使用上篇部落格中介紹的相關資源，通過網絡查詢使用到的相關 API。

總結

1）ESP32 啟動後将自動啟用 FreeRTOS，并運作 void app_main(void) 中的代碼

2）建立任務使用 xTaskCreate(）、xTaskCreatePinnedToCore()，任務被建立後将自動被 FreeRTOS 管理，自動加載運作任務中的 TaskCode.

3）任務中的延時使用 vTaskDelay(），延時 1000ms 的示例為 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000))；

資源連結

1）Learning-FreeRTOS-with-esp32 系列部落格介紹

2）對應示例的 code 連結 （點選直達代碼倉庫）

3) 下一篇: FreeRTOS 建立任務的 Static 版本