閑着沒事就開始更新部落格了，這次我制作了一個倒立擺，希望能分享給大家–>（lj，tshy，lxy）
首先第一個問題
什麼是倒立擺？
這個就是倒立擺了，通過控制步進電機，實作擺垂直于地面。
具體的定義可以百度
1. 選用器材
1.Risym HT57DJ100步進電機（帶驅動器）
以下是該步進電機的具體參數，在連線和硬體設計時用到
2.飛思卡爾MINI1024Z編碼器
以下是該編碼器的資訊
3.大疆開發STM32F427II
4.大疆24V電源
5.5v繼電器
主要是用來步進電機轉向的，因為轉向需要5v驅動，但是闆子IO口最高隻能給3.3v，是以此處就加了個繼電器來控制，具體原理百度。
1. 使用的程式
1.keil uVision5
一般寫stm32代碼都用這個
2.STM32CubeMX
快速配置stm32闆子的引腳，不用再使用寄存器自己寫配置
3.J-Scope
可以用來看單片機變量的波形，主要用于調試
我們所使用的軟硬體主要就是以上寫的，其餘的結構骨架就不細說了