SLAM開發最強最全資源彙總

以下内容由公衆号：AIRX社群（國内領先的AI、AR、VR技術學習與交流平台） 整理釋出

不斷更新中～

入門

視覺SLAM的基礎知識-高翔(高翔博士)-----視訊，吐血推薦

關于slam

SLAM簡介

SLAM第一篇：基礎知識

SLAM_介紹以及淺析

SLAM的前世今生 終于有人說清楚了(張一茗)

SLAM for Dummies（一本關于實時定位及繪圖（SLAM）的入門指導教程） 提取碼：k3r3

STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS (吐血推薦) 提取碼：y7tc

基礎

數學基礎

• 計算機視覺中的數學方法 提取碼：afyg ----本書着重介紹射影幾何學及其在視覺中的應用
• 視覺SLAM中的數學基礎 第一篇----3D空間的位置表示
• 視覺SLAM中的數學基礎 第二篇----四元數
• 視覺SLAM中的數學基礎 第三篇----李群與李代數
• 李群和李代數 提取碼：92x2

語言程式設計基礎

• 菜鳥教程----學習C++與python基礎文法
• python計算機視覺程式設計 提取碼：kyt9
• OpenCV3程式設計入門_毛星雲編著----C++實作 提取碼：qnms

計算機視覺基礎

• 計算機視覺算法與應用中文版 提取碼：b8y1
• 特征提取與圖像處理 提取碼：hgy2
• 機器視覺算法與應用 提取碼：hxgn

泡泡機器人SLAM 優質視訊課程----視覺slam十四講

• 視覺slam十四講1-2 引言與概述
• 視覺SLAM十四講（第三章）
• 視覺slam第4章
• 視覺SLAM十四講-第五章-相機與圖像
• 視覺SLAM十四講-第六章-非線性優化
• 視覺SLAM十四講-第七章-視覺裡程計一

Python + SLAM

• 用python學習slam系列（一）從圖像到點雲
• 用python學習slam系列（二）特征提取與配準

進階

一步步實作SLAM系列教程

• 一步步實作slam1-項目架構搭建
• 一步步實作slam2-orb特征檢測
• 一步步實作slam3-初始位置估計1
• 一步步實作slam3-初始位置估計2

SLAM最終話：視覺裡程計(高翔博士)

雙目視覺裡程計(謝曉佳-視訊)

視覺SLAM中的矩陣李群基礎(王京-視訊)

路徑規劃(王超群-視訊)

優化與求解(劉毅-視訊)

直接法的原理與實作(高翔-視訊)

Course on SLAM 提取碼：i94s

LM算法計算單應矩陣

雷射SLAM(王龍軍)

我們如何定位SLAM？——關于技術創新、産品開發和管理的經驗和教訓

語義SLAM的未來與思考(1)

語義SLAM的未來與思考(2)

優秀文章

泡泡機器人SLAM優秀技術文章

• SLAM: 現在，未來和魯棒年代（一）
• SLAM: 現在，未來和魯棒年代（二）
• SLAM: 現在，未來和魯棒年代（三）
• SLAM: 現在，未來和魯棒年代（四）
• SLAM: 現在，未來和魯棒年代（五）

SLAM剛剛開始的未來(張哲)

2D Slam與3D SLam 的差別到底在哪裡

研究SLAM，對程式設計的要求有多高？

SLAM在VR/AR領域重要嗎？

單目SLAM在移動端應用的實作難點有哪些？

機器人的雙眸：視覺SLAM是如何實作的？

牛逼哄哄的SLAM技術 即将颠覆哪些領域？

技術部落格

半閑居士----高翔博士的SLAM部落格（力推）

• SLAM拾萃(1)：octomap
• 視覺SLAM漫談（二）:圖優化理論與g2o的使用

白巧克力亦唯心

• graph slam tutorial : 從推導到應用1
• graph slam tutorial ：從推導到應用２

馮兵

• 視覺裡程計簡介
• 視覺裡程計總介紹

hitcm

• ROS實時采集Android的圖像和IMU資料
• 基于點線特征的Kinect2實時環境重建（Tracking and Mapping）

何必濃墨重彩

• SLAM代碼（優化及常用庫）
• SLAM代碼（多視幾何基礎)
• SLAM代碼（三維重建）
• SLAM代碼（設計模式）
• SLAM代碼（設計模式2）

路遊俠

• AR中的SLAM
• SVO原了解析

電腦線圈

wishchin

網站與研究組織

泡泡機器人----泡泡機器人是中國SLAM研究愛好者自發組成的團體，在自願條件下分享SLAM相關知識，為推動國内SLAM研究做出一點小小的貢獻。

ROSClub機器人俱樂部----這是一個完美的ROS機器人開發交流社群平台，在這裡你可以找到你所要的！

SLAMCN-----SLAM精選國内外學習資源

openslam.org--A good collection of open source code and explanations of SLAM.(推薦)

易科機器人實驗室

電子發燒友--SLAM

電子工程世界--SLAM

Jianxiong Xiao (Professor X)---從事cv dl與slam相結合的多項研究.

Robot Mapping

Chuck Palumbo----需要翻牆

Alexander Grau's blog----部落格裡有很多關于機器人, SLAM, 傳感器等技術

Andrew Davison: Research

Autonome and Perceptive Systemen---research page at University of Groningen about visual SLAM.

SLAM [email protected] 2016

SLAM Summer School----https://github.com/kanster/awesome-slam#courses-lectures-and-workshops

autoloc

書籍與資料

工業機器人視覺系統組成及介紹(fu78)

深度學習（zyn2）

svo_lsd(uyce)

MEMS IMU的入門與應用 - 胡佳興(vt6m)

雙目視覺裡程計(27jk)

高精度實時視覺定位的關鍵技術研究(yrct)

ORB-SLAM2源碼詳解(su4r)

ORB-SLAM2源碼詳解-補充H矩陣分解(vjik)

雷射slam(9dqd)

圖像特征的非剛性比對(w85h)

orb-slam7.1簡單重構泡泡(b7fx)

英文版（有些需翻牆）

• Current trends in SLAM---關于DTAM,PTAM,SLAM++等系統的對比
• The scaling problem----針對SLAM計算量過大的問題進行講解
• slamtute1--The Essential Algorithms
• A random-finite-set approach to Bayesian SLAM
• On the Representation and Estimation of Spatial Uncertainty
• Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age(2016)
• Direct Sparse Odometry
• Modelling Uncertainty in Deep Learning for Camera Relocalization
• Tree-connectivity: Evaluating the graphical structure of SLAM
• Multi-Level Mapping: Real-time Dense Monocular SLAM
• State Estimation for Robotic -- A Matrix Lie Group Approach
• Probabilistic Robotics----Dieter Fox, Sebastian Thrun, and Wolfram Burgard, 2005
• Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods
• An Invitation to 3-D Vision -- from Images to Geometric Models----Yi Ma, Stefano Soatto, Jana Kosecka and Shankar S. Sastry, 2005

SLAM 方案

ORB-SLAM

• ORB-SLAM（一）簡介
• ORB-SLAM（二）性能
• ORB-SLAM（三）地圖初始化
• ORB-SLAM（四）追蹤
• ORB-SLAM（五）優化
• ORB-SLAM（六）回環檢測
• ORB_SLAM 初接觸
• ORB_SLAM 初接觸2
• ORB_SLAM - 3：和markerless AR的結合
• ORB_SLAM - 4：卡片地圖預先建立
• ORB_SLAM - 5：SLAM多目标添加
• 運作ORB-SLAM筆記_編譯篇（一）----Being_young
• 運作ORB-SLAM筆記_使用篇（二）----Being_young
• ORB-SLAM----ORB-SLAM 官方網站
• ORB-SLAM：精确多功能單目SLAM系統----中文翻譯
• 視覺SLAM實戰：ORB-SLAM2 with Kinect2
• ORB-SLAM--- 讓程式飛起來
• ORB-SLAM 筆記

RGB-SLAM

• 視覺SLAM實戰（一）：RGB-D SLAM V2
• 一起做RGB-D SLAM (2)
• 一起做RGB-D SLAM (3)
• 一起做RGB-D SLAM (4)
• 一起做RGB-D SLAM (5)
• 一起做RGB-D SLAM (6)
• 一起做RGB-D SLAM(7) （完結篇）
• 一起做RGB-D SLAM(8) （關于調試與補充内容）
• 一起做RGB-D SLAM (9)--問題總結

PTAM單目

• PTAM算法流程介紹
• Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
• PTAM跟蹤過程中的旋轉預測方法
• PTAM跟蹤失敗後的重定位

LSD-SLAM

• LSD-SLAM深入學習（1）-基本介紹與ros下的安裝
• LSD-SLAM深入學習（2）-算法解析
• LSD-SLAM深入學習（3）-代碼解析
• LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM----Computer Vision Group
• lsd-slam源碼解讀第一篇:Sophus/sophus
• lsd-slam源碼解讀第二篇:DataStructures
• lsd-slam源碼解讀第三篇:算法解析
• lsd-slam源碼解讀第四篇:tracking
• lsd-slam源碼解讀第五篇:DepthEstimation
• sd-slam源碼解讀第六篇:GlobalMapping

DSO單目

• DSO: Direct Sparse Odometry
• DSO論文速遞（一）----泡泡機器人
• DSO論文速遞（二）----泡泡機器人
• DSO論文速遞（三）----泡泡機器人
• DSO 初探----白巧克力亦唯心
• 基于視覺+慣性傳感器的空間定位方法

SVO單目

• svo： semi-direct visual odometry 論文解析
• 安裝說明
• 安裝SVO
• SLAM代碼之svo代碼分析

DTAM

• OpenDTAM----An open source implementation of DTAM

優秀案例

ORB_SLAM----多功能和單目的SLAM架構

ORB_SLAM2----Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

LSD-SLAM----很有名的，不多解釋了

DVO-SLAM----Dense Visual Odometry and SLAM

RGBD-SLAM2----RGB-D SLAM for ROS

SVO----Semi-Direct Monocular Visual Odometry

G2O----A General Framework for Graph Optimization

cartographer----這是一個提供實時SLAM在2D和3D的跨多個平台和傳感器配置。

slambook----高翔博士的SLAM書籍中的code

slamhound----Slamhound rips your namespace form apart and reconstructs it.

ElasticFusion----Real-time dense visual SLAM system

ORB_SLAM_iOS----ORB_SLAM for iOS

ORB_SLAM2_Android----a repository for ORB_SLAM2 in Android

Kintinuous----Real-time large scale dense visual SLAM system

ScaViSLAM----This is a general and scalable framework for visual SLAM. It employs "Double Window Optimization" (DWO).

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