PCL(關鍵點+基于對應點分類的對象識别)

關鍵點的定義可以從二維圖像中類推出來的，點雲這裡也是一樣的，它通常是和特征描述子結合在一起的。叫做關鍵點描述子。

關鍵描述子，可以簡單的代表物體，後續可以加快識别和追蹤。

有這樣幾個關鍵點 基于深度圖的narf點、基于點雲的sifi特征點+harris關鍵點。pcl 程式就是簡單調用api。最後對書中的例子進行主要的研究；

例子名字：基于對應點分類的對象識别

主要思路是：利用特征比對得到場景中對應點對 聚類為 待識别模型執行個體。輸出每個聚類（待識别模型執行個體）+變換矩陣（該聚類的位姿估計）。