基于對應點分類的對象識别

基于對應點分類的對象識别

1.本教程旨在說明如何基于pcl_recognition子產品執行3D對象識别。具體來說，它解釋了如何使用對應分組算法，以便将在3D描述符比對階段之後獲得的點對點對應關系集聚為目前場景中存在的模型執行個體。對于表示場景中可能的模型執行個體的每個聚類，對應分組算法還輸出辨別目前場景中該模型的6DOF姿态估計的變換矩陣。

2.小bug

[pcl::SHOTEstimation::computeFeature] The local reference frame is not valid! Aborting description of point with index 3045這個錯誤是由于正常半徑較小的事實，一些法線是NaN（在設定半徑的球體内它們的鄰域中沒有點），這些原因導緻SHOT出現問題。

3.代碼

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include