Livox Lidar + HIKROBOT Camera系列
最近在開發相機和雷射雷達融合的slam算法，主要用于三維重建，想實時的得到彩色點雲地圖，傳感器選擇了海康威視的工業相機和大疆的固态雷射雷達。
海康Camera MVS Linux SDK二次開發封裝ROS packge過程記錄（c++）
Livox Lidar+海康Camera實時生成彩色點雲
Livox Lidar+海康Camera實時三維重建生成RGB彩色點雲地圖
前言
目标是利用Livox Lidar+海康Camera實時三維重建生成RGB彩色點雲，算法基于 loam 及其各種變種的優化改進，已開源https://github.com/luckyluckydadada/livox_color_mapping。
有關loam及其各種變種的原理網上解析很多，這裡不做解釋，各種loam原理的文章整理參見：各種版本loam整理
livox_color_mapping我的這個loam版本代碼支援生成帶有RGB資訊的彩色地圖，并對代碼進行了詳細的中文注釋，歡迎star
pipline
- 利用livox ros包中的節點調用雷射雷達生成/livox/lidar(Topic) ；
- 利用hikrobot ros包中的節點調用相機生成/hikrobot_camera/rgb(Topic)；
- 通過livox_color ros包【參看 Livox Lidar+海康Camera實時生成彩色點雲】中的節點訂閱/hikrobot_camera/rgb(Topic)和/livox/lidar(Topic)實時處理，并生成彩色點雲/livox/color_lidar(Topic)；
- 通過livox_color_mapping ros包中的節點訂閱/livox/color_lidar(Topic)，生成彩色點雲地圖，請在livox_color_mapping/launch/mapping_mid_color.launch檔案中指定地圖儲存路徑/home/xxx，儲存的格式為bin形式的pcd檔案，可直接用pcl_viewer all_points.pcd打開檢視。也可轉為ply格式：pcl_pcd2ply demo.pcd demo.ply
安裝
請先行完成依賴安裝：
海康Camera MVS Linux SDK二次開發封裝ROS packge過程記錄（c++）
Livox Lidar+海康Camera實時生成彩色點雲
livox_color_mapping安裝：
cd ws_livox/src # 前面 livox ros driver的安裝目錄（https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver）
git clone https://github.com/luckyluckydadada/livox_color_mapping.git
cd ..
catkin_make
運作
請結合前面的《pipeline》對照執行，一個終端的執行對應一條原理。
終端1：
cd ~/ws_livox
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
終端2：
cd ~/ws_hikrobot_camera
source devel/setup.bash
roslaunch hikrobot_camera hikrobot_camera.launch
終端3：
cd ~/ws_livox_color
source devel/setup.bash
roslaunch livox_color color_livox-for-color-mapping.launch
終端4：
cd ~/ws_livox
source devel/setup.bash
# 注意要修改 mapping_mid_color.launch中的map存儲路徑，不然會覆寫上次的map結果
roslaunch livox_color_mapping mapping_mid_color.launch
實時建圖效果
室外
室内