bullet實體引擎建立流程

配置記憶體和碰撞屬性 btDefaultCollisionConfiguration

設定預設碰撞配置設定模式 btCollisionDispatcher

建立 btDiscreteDynamicsWorld或者btSoftRigidDynamicsWorld

這些類繼承于btDynamicsWorld，提供了可以管理你的實體物體和限制的高層接口。它也實作了每幀更新所有物體。

建立 btRigidBody并把它加入btDynamicsWorld

構造 btRigidBody 或者 btCollisionObject 你需要提供：

• 品質、對動态移動的物體使用正數， 靜态物體使用0

• 碰撞類型，比如Box, Sphere, Cone, Convex Hull o或者 Triangle Mesh

• 材質屬性比如摩擦、慣性系數

每幀更新模拟：stepSimulation