推薦隻用遠端連接配接，可以一邊做實驗一邊寫報告。鏡像内置功能，盡情玩耍。
輸入使用者名和密碼即可。
顔色屬性（color profile）這個選項請注意，不用輸密碼，一路取消……鏡像不能儲存在本體，但可以儲存到其他盤。
實驗二主要是功能包使用，這裡需要注意系統中的功能包不可修改，但是自己建立或者下載下傳源碼的功能包可以定制，然後編譯生成需要的功能。
使用turtlesim包。
請注意，doc是文檔目錄，code是代碼目錄。在code中有turtlesim源碼。
進入到ros2_ws檔案夾下，單擊滑鼠右鍵，打開終端！
注意路徑zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$
輸入如下指令：
- ros2 pkg prefix turtlesim
顯示如下：
/opt/ros/galactic
這是使用sudo apt install 安裝後的預設功能包位置。輸入如下指令看一看效果：
- ros2 run turtlesim turtlesim_node
注意标題欄，後續要修改為學号！
導入自己的功能包（一定要在對應功能包目錄下操作）：
- source install/setup.bash
重複上述指令：
- ros2 pkg prefix turtlesim
- ros2 run turtlesim turtlesim_node
檢視變化！
功能包源代碼在src檔案夾下：
修改如下代碼：
#define DEFAULT_BG_R 0x45
#define DEFAULT_BG_G 0x56
#define DEFAULT_BG_B 0xff
namespace turtlesim
{
TurtleFrame::TurtleFrame(rclcpp::Node::SharedPtr& node_handle, QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)
: QFrame(parent, f)
, path_image_(500, 500, QImage::Format_ARGB32)
, path_painter_(&path_image_)
, frame_count_(0)
, id_counter_(0)
{
setFixedSize(500, 500);
setWindowTitle("TurtleSim-ros2-esp32@cslg-您的學号"); 複制
鼓勵修改視窗大小，背景色等，直播課已經講過了，自行實驗。
修改後儲存！！！但是鏡像會還原，請将這個目錄複制到windows盤的合适位置然後編譯！
同樣截圖和詳細指令文檔也儲存在windows系統合适位置即可。
然後重新編譯！
缺失功能包自動補裝：
- rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
如果出現如下提示：
#All required rosdeps installed successfully
說明一切準備就緒，開始編譯吧。
使用單線程編譯，否則會出現當機等問題哦！！！
- colcon build --symlink-install
--packages-select 功能包選擇
--parallel-workers 編譯線程數
具體參數檢視colcon官網。
如果隻編譯turtlesim，并使用單線程，指令如下：
- colcon build --symlink-install --parallel-workers 1 --packages-select turtlesim
注意參數順序和不要出現中文空格。
導入環境，然後運作如下指令：
- source install/setup.bash
- ros2 run turtlesim turtlesim_node
- ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
- ros2 node list
- ros2 node info /turtlesim
- rqt
檢視效果！
思考題及答案連結：
ROS2趣味題庫之turtlesim魔幻步伐（軌迹類題型）_zhangrelay的專欄-CSDN部落格
實驗1和實驗2參考文檔在鏡像中位置如下：