兩篇基于語義地圖的視覺定位方案：AVP-SLAM和RoadMap

AVP-SLAM

是一篇關于

自動泊車的視覺定位方案

，論文收錄于 IROS 2020。論文連結為：https://arxiv.org/abs/2007.01813，視訊連結為：https://zhuanlan.zhihu.com/p/157340737。

RoadMap

是

輕量級的室外語義地圖視覺定位方案

，論文收錄于 ICRA2021。論文連結為：https://arxiv.org/abs/2106.02527，視訊連結為：https://zhuanlan.zhihu.com/p/382183817。

文章目錄

• • 1.AVP-SLAM
  • • 1.1 System Overview
  • RoadMap

1.AVP-SLAM

1.1 System Overview

自動泊車視覺定位方案如下圖所示，使用到的傳感器有

4個環視攝像頭，1個IMU，2個輪速編碼器

，輪速編碼器和IMU組成裡程計，可以據此得到車輛的相對位置。整個方案分為兩部分，第一部分是

建立全局語義地圖

，

RoadMap