繼上次開完“世界輸送機大會之後”之後，這次再組織一次“世界托盤立體庫大會”。這裡我們隻盤點一下自動化的托盤立體倉庫。
照例，先百度百科一下什麼是自動化立體倉庫：
由百科上可以看到，立體倉庫與普通倉庫相比，一方面是能充分利用高度空間，一方面是對存儲單元的存取能自動由裝置完成。立體庫主要由貨架和堆垛機組成。
我們來一起盤點一下，看都有哪些種類的立體庫和堆垛機在各行各業應用。
- 正常托盤堆垛式立體庫
托盤堆垛機立體庫是最成熟，應用時間最久的自動化立體庫技術，主要是有高速堆垛機叉取托盤貨物，然後沿着水準軌道，載貨台沿着堆垛機立柱運作到正确的貨架位置處，由載貨台上的貨叉将托盤貨物放置在左右兩排貨架上。
為了節省空間，堆垛機占用的空間很狹小，基本為一個托盤大小的通道用來運作堆垛機。通常的堆垛機配合的貨架有20多米高。
對于堆垛機而言，根據載重大小和應用場合的不同，有單立柱堆垛機和雙立柱堆垛機。
- 雙貨叉/雙載貨台堆垛式立體庫
通常的堆垛機一次作業循環過程中，由于載貨台的限制，一次隻能搬運一個托盤貨物。有些項目中，由于作業高峰期的效率要求，機關時間内吞吐量較大，是以堆垛機有設計成雙貨叉的形式，這樣一次可以存取兩個托盤貨物，極大的提升了堆垛機的作業效率。此種堆垛機需要對任務的控制做到非常靈活。
也有的應用場景中需要作業寫複合的進出庫作業或者特殊的需求，也有設計成雙載貨台的堆垛機。
- 同軌雙堆垛機立體庫
立體庫的貨架兩頭，原理上都可以出入庫，隻要堆垛機能運作到貨架兩端就可以進行出入庫，有的項目中，由于效率的要求和特殊的工藝要求，需要在兩列貨架裡放置一台堆垛機之外額外再增加一台堆垛機，這意味着一個軌道上要同時運作兩個堆垛機進行出入庫作業。這要求堆垛機有及其精确的控制和兩個堆垛機之間的協調配合以放置兩個堆垛機相撞。
- 雙伸位堆垛機立體庫
通常的堆垛機和貨架的配置為一台堆垛機對應左右各一排貨架進行存取，如下圖：
為了更高的利用空間或者節省成本，立體被設計成一台堆垛機的左右分别對應2排貨架，如下圖，這就是雙伸位立體庫。
雙伸位的立體庫要求堆垛機上貨叉有更長的延展可以接觸到最靠邊的托盤貨物，如下圖。同時在庫位管理，每個雙伸位的兩盤貨盡量是屬于同一品種，這樣便于立體庫管理。
如果再進一步，還有三伸位的堆垛機，這種對貨叉和貨架的要求會更高。
- 轉彎堆垛機
一般的立體庫都是一台堆垛機對應一個巷道（左右兩排貨架），如果有多個巷道的情況而此時想降低預算，隻用一台堆垛機去處理所有巷道的貨架，有辦法嗎？如果堆垛機能自己運作到隔壁的巷道就可以解決這一問題，幸運的是有這樣的堆垛機和轉彎軌道設計。
可拐彎堆垛機除了上述的應用場合外，可能還有如下的應用場景，兩排貨架并非平行而是垂直的位置關系，可以用轉彎堆垛機解決所有貨架上的存取。
- 轉軌堆垛機
上述的 轉彎堆垛機可以使一台堆垛機通過轉彎運作的方式達到存取多排貨架的目的。但是轉彎堆垛機在轉彎時需要很大的轉彎半徑，如何減少轉彎占用的面積，可以采用堆垛機移栽機的方式：即堆垛機運作到巷道移栽機上，移栽機載着堆垛機移動到另外的貨架巷道裡，間接的幫助堆垛機運作到多個巷道貨架裡。
- 堆垛機 結合穿梭闆的密集立體庫
上邊介紹的3伸位立體庫的目的就是為了讓一台堆垛機能在一個貨格方向上處理能多的托盤貨物，如果堆垛機能做到4伸位和5伸位或者更多那就可以解決這樣的需求，不過由于貨叉的撓度問題，單存通過貨叉設計的足夠長是不現實的。是以就有了堆垛機結合穿梭闆的立體庫解決方案，即穿梭闆頂替了貨叉的功能，堆垛機運作到某一個貨格時，将穿梭闆釋放出去可以存放非常多的托盤單元。這樣的立體庫适合将每一個貨格裡的物品都存放成同樣的 品類。
- 子母穿梭闆立體庫
上邊堆垛機結合穿梭闆的自動化立體庫裡解決了高密集存儲的問題，這個系統的瓶頸在堆垛機上，每一層的貨架貨物的處理都需要堆垛機運作到該層上。如果每層都有個單獨運作的裝置就能更高的提升效率。子母穿梭車立體庫就是基于這種形式而做的。每層貨架都有專門的母車和子車來配合作業目前層的所有貨物的存取，不同層之間的轉運通過多台提升機來完成。
- 三維穿梭闆密集立體庫
上邊的方案裡對于每層的貨物都需要一個母車運作在固定的軌道上，然後再釋放子車到對應的巷道裡去存放貨。如果将母車和子車合二為一，可以降低成本，同時也可以是系統更加靈活，簡潔。三維穿梭闆就是基于這樣的思路二設計的。