多傳感器資料融合研究

多傳感器資料融合算法通常分為集中式、分布式和混合式三類。如下圖：

集中式資訊融合算法

各個傳感器将觀測矩陣送至融合中心，融合中心綜合各個傳感器的觀測資料做出判斷，給出

最優的結果。因資訊損失小，理論上它可以獲得最優的融合性能，但是它對資源（通信帶寬、融合合中心的處理能力等）要求較高。

根據對觀測資料的處理方式和觀測資料的實時性，集中式融合可分為以下四類：擴維融合、權重融合、同步序貫融合和異步序貫融合。下面通過仿真對前三種融合算法進行分析比較。

分布式資訊融合算法

和集中式融合算法不同，分布式融合算法不是将每個傳感器的觀測值送入融合中心，而是局

部節點先對目标的運動狀态作一預測，然後将預測軌迹送入融合中心，和集中式相比，它傳輸的資料量較少且可靠性和可擴充性較高，成為研究的重點。

分布式資訊融合算法分以下幾種：直接式、同步序貫式、異步序貫式、回報式、分層式。下

面通過仿真對其中兩種算法進行分析比較。

參考：王永安[1], 何光進[2], 劉毅[2]. 基于卡爾曼濾波的多傳感器跟蹤融合算法[J]. 船電技術, 2013, 33(2):4-7.