相機和毫米波雷達資料融合1–流程架構
相機和毫米波雷達資料融合2–SocketCan編寫
相機和毫米波雷達資料融合3–Simulink解析Can信号
相機和毫米波雷達資料融合1
- 需要用到的工具
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- 硬體方面
- 軟體方面
- 整體架構流程
- 總結
需要用到的工具
硬體方面
一台工控機，上面有多個通訊接口，通過這些通訊接口來獲得外部傳感器的資料，然後進行處理。
多個傳感器，傳感器的資料傳輸方式你需要很清楚，如何解析，如何打包發送都是你需要考慮的。
usbcan，由于本次的傳感器都是利用can通訊的，是以usbcan是很好的測試工具。最終的項目運作不需要它，但是開發過程中需要其來檢驗我們算法的可行性。而且他可以用來模拟傳感器的can發送，友善我們不斷進行測試。
軟體方面
ROS，一個機器人作業系統，安裝在工控機上，裡面提供很多庫，函數友善我們開發。我用ros用得很淺，主要使用的是他的資訊傳遞功能。
SocketCan，用來幫你接收特定can口上的資訊，或是向特定can口傳遞資訊。更重要的是你需要他幫你實作從軟體到硬體的資訊傳輸。
相容usbcan的can測試軟體（類似CanVector，可以自己去查），功能使用的不會太多，就記錄，解析，映射can信号差不多了。busmaster是一種常用的測試軟體，但是不好用，而且無法映射can到硬體通道上（也就是把記錄下來的can信号發送給其他接入到的硬體通道上）。本文使用的同星的TSmaster比較好用，推薦，中文教程也簡單。
Simulink，算法得到的控制資料需要轉化成對應的can封包發送到硬體上，而傳感器的can封包也需要被解析成具體的資訊輸入至算法。雖然可以在C++中編寫對應的解析函數，但是對于我這種新手還是太麻煩了。可以在simulink裡搭建UNPACK，PACK子產品，然後生成代碼。
C++,SocketCan，算法都是需要用C++編寫，需要有一定的C++基礎。本人基礎很差，寫這些隻是想提供具體的實作思路。
Linux的一點知識，所有的操作都是在Linux系統中進行，除了usbcan的使用。是以你需要熟悉Linux作業系統的一些基本知識。
整體架構流程
圖1是“一般性的”框圖，你可以參考這幫助你實作其他嵌入式的開發，圖2是這個多傳感器融合項目的框圖。
總結
想要看後續文章，最好是有前面提到的一點的工具基礎，或者你有擅長百度的好習慣你也可以硬着頭皮繼續看下去。