REF:https://www.autohome.com.cn/tech/201906/937334-2.html?pvareaid=3311700
https://www.iyiou.com/p/86919.html --Mobileye
自駕團隊：
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硬體背景：
Domain ECU 用的是英偉達的平台--（開放的硬體平台架構，是優選方案。）?自研用了英偉達（由于EQ4 不支援第三方代碼內建的）
NIO 用了 EyeQ4 的晶片domain ECU
今年12月Mobileye推出的Eye Q5晶片将是開放架構的，其中感覺子產品仍然是封閉的，但駕駛決策子產品的RSS模型開放了
ES8 硬體&軟體方案：
- front Tri-Cam 攝像頭機械自主設計，外包制造。28deg--長焦紅綠燈, 52deg--正常鏡頭,150deg--廣角鏡頭--側面及cut in車輛的監控。整車多角度攝像頭包含車外7個/車内3個，以及車内8個可以精準定位聲源位置的隐藏式麥克風, 理論上單攝像頭就可以實作AEB.ACC,LKA.提供了“NIO Pilot”系統決策占比超80%的資訊
- FLR: Bosch 4G MRR , FCR*2, RCR*2 ，totoal 5
- USS *12 Bosch 6.5G, 5.5m
- DMS *1
Domain ECU ：
傳感器融合和決策算法都運作在這個域控制器裡
- 内嵌mobileye算法處理各種sensor 資料，支援任意角度的車輛識别以及新一代的車道線識别技術），是否采用了Nvidia的平台？ TBD Mobileye Q4 對蔚來而言不是一個黑盒子。視訊的信号會分成兩路，一路進入 EyeQ4，對物體進行識别；而另一路，蔚來的中央計算晶片-自主CV ，圖像處理，進行聯合分析，會結合 EyeQ4 的判定，對物體的姿态進行更深度的識别與預判。Mobileye EQ4 作為輸入子產品，輸出圖像處理的結果
- NIO Polit進階自動駕駛系統+NOMI車載人工智能系統+數字座艙+全車FOTA。
- 三電：雪上加霜的是，當你收油以後車輛會自動動能回收，等于從一個很強的正加速度瞬間變成較大的負加速度，這會進一步加劇駕駛員的不适感。另一個例證可以表明使駕駛員産生暈眩感的關鍵并不是動力強本身，而完全是由于動力釋放與駕駛員的預期節奏不同步所造成的：我在測試ES8起步加速的過程中，因為是從起步就持續加速，動力持續而連貫地釋放，我怎麼測試都不暈，反而是中途急加速，一腳踩下去車先不動或者很緩慢地加速，之後突然推出去再加速這樣的節奏，我當場就暈了。而且關于這點我也跟許多人都探讨交流驗證過，他們都跟我的感受一緻，即起步快加速不暈，隻有中途急加速才暈
- 動能回收：不能取消，且隻有兩級可調，而且按照我的駕駛感受來看，即便是較輕一擋的動能回收，回收力度仍然偏大，這就需要駕駛者在日常駕駛中如果想把車開平穩，就必須把腳繃在加速踏闆上保持一個非常精準的行程控制，否則車輛就會前竄後頓，連乘客的舒适感都被殃及，而更強的一擋動能回收力度模式接近于可以保持車輛的單踏闆操作邏輯了，日常駕駛絕大多數情況下都不需要踩刹車了，僅靠擡起加速踏闆進行的動能回收減速就足夠應付大部分情況了。
SOP狀态:
整車軟體完成度很低，各種UIbug，全靠後期OTA
如果從傳遞開始算起到 6 月 NP （Nio Pilot）功能完整釋放，慢了一年；如果從數字型驗更新計劃宿算起，則晚了大概三個月
ALC，轉向燈控制變道功能。在我印象中，NIO是繼特斯拉和奔馳之後第三家在國内引入這一功能的車企。特斯拉我隻短時間駕駛過，而奔馳更是沒碰過，希望後續能有機會進行對比
roadmap:
至于蔚來的 L4，李斌的時間點大機率會是在 2023 , 跳過L3
NIO Pilot 2.0 上，我們還會見到雷射雷達的身影
售價： 39000
缺陷：
- 主動變道功能，結束後需要手動複位；變道duration太長，不太迅速。--先變道，在加速， 政策不行。最好是加速（Timegap 縮小，）加速+變道。
- 和特斯拉AP比，蔚來唯一沒有做到的，就是Navigation on Autopilot功能。
- ACC沒關關聯能回收，速度波動大的路況下，使用pilot會導緻能耗升高
benchmark_ES8 benchmark_ES8
玻璃裡面有加熱絲（可見，隐蔽性做的不是特别好-紅線），攝像頭處也有
采樣的是Mobileye EQ4 的晶片 + Nvida 的計算平台，2路輸出圖像處理的對象。
HMI
橫向控制：
橫向控制在駕駛員主動操作方向盤的情況下就會暫停，待檢測到進入平穩行進時就會恢複駕駛輔助。初次使用NIO Pilot駕駛輔助的人會略有不适應，在駕駛輔助系統完全開啟的情況下，方向盤會自己動，駕駛員又需要自己開，感覺像有個力氣很弱的孩子扒拉着方向盤，但又不和開車的大人搶，基本上是隻要駕駛員主動，它就不動了
STOP & GO
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紅綠燈口，可以紅燈制動停止，綠燈啟動，但是隻有5s，沒有Tesla的時間長。
NIO Pilot”對一些特殊情況下的備份邏輯設計也很合理，比如當車輛行駛到沒有車道線的十字路口的時候，車輛會自動跟随前車軌迹通過路口，不過跟車時間是有限制的
LCA:
轉向燈變道功能
NIO Pilot還新增了轉向燈變道輔助功能，也就是在開啟駕駛輔助的情況下，打了轉向燈後，車輛就會根據路況，自動向對應方向切換到相鄰車道。變道駕駛輔助功能會在從打轉向燈後，就開始對相應方向進行探測，确定斜前後安全距離内該車道無車的情況下，才會變道。
這也是目前很多L2級别自動輔助駕駛系統帶有的變道輔助功能，但并不算很常用的功能，畢竟對于大部分人而言，有等系統判斷的這個功夫，自己就把變道完成了。
hand off detection:
脫手20秒就會進行1級警報，要求駕駛員手握回來，1級警報發出3-5秒後仍未檢測手的操控則發出2次2級警報，依舊沒有檢測到手的操控力，Pilot系統就會退出并開始很快地減速停車---個人感覺還是突兀。
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