本文最初目的是為了使用rosbag 指令錄制自己的bag資料檔案。發現了一個很好玩的例程就記錄一下。
rosbag record
首先打開terminal 分别運作一下三個指令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
運作一下代碼就能看到目前的published 和 subscribed 的topics
 同時會有看到一個藍底的視窗上有一隻小烏龜，用鍵盤控制其移動，可以産生軌迹。 運作一下的代碼生成存在bag檔案的路徑，并開始錄制, -a參數表示錄制所有的topic
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
以下是我控制行走出的軌迹
 完成控制後，直接在rosbag 的 指令視窗 ctrl+c 就可以完成錄制。以上操作結束後就可以在bagfiles 目錄下看到一個以時間命名的.bag檔案。 運作以下代碼就能看到.bag檔案的資訊
如圖：
 可以看到錄制的topics一些資訊。 **rosbag play** ———- 接下來運作指令
這個時候小烏龜會按照之前錄制的軌迹自己跑了
 另外還可以改變運作的頻率  驚奇的發現軌迹跟原來錄制的不一樣了。另外最後小烏龜撞牆了…我就看小烏龜怼牆怼了幾秒（這個是我寫這篇部落格的主要原因），看了下terminal 上有消息的回報：  **rosbag record part of topics ** 很多時候topics 太多了，我們希望隻錄制一部分的topics 是以就可以運作以下的指令：
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose
這樣隻錄制了command_velocity 和 pose 兩個topics
kill 原來的turtlesim_node 、turtle_teleop_key 兩個terminal，然後重新運作
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
運作record 部分topics 并控制小烏龜移動：
觀察topics确實隻有兩個…
參考：
ROS/tutorials/recording and playing back data