導航包Navigation最全完整解析(五): 重要接口之BaseLocalPlanner

類似全局路徑規劃器描述，簡化局部路徑規劃的讨論.

與全局路徑規劃器想似，在調用局部路徑規劃時，同樣也是在move_base調用nav_core::BaseLocalPlanner接口；

然後用base_local_planner(如DWA)來繼承nav_core::BaseLocalPlanner類，并

以同樣的原理将基類指針指向子類，進而調用子類的函數

• move_base中調用局部路徑規劃器的接口

// move_base.cpp(節選)

boost::shared_ptr<nav_core::BaseLocalPlanner> tc_;

//@ian 初始化局部路徑規劃器.
    if(config.base_local_planner != last_config_.base_local_planner<