TurtleBot 3 & 2i ROS開源實驗平台

TurtleBot 3 & 2i ROS開源實驗平台，全球更受歡迎的ROS平台。

TurtleBot是ROS标準平台機器人，在全球開發人員和學生中深受歡迎。其有3個版本： TurtleBot1——在iRobot的Roomba研究機器人Create之上開發，用于ROS部署，于2010年開發并發售； TurtleBot2——2012年Yujin Robot在研究機器人iClebo Kobuki的基礎上開發； TurtleBot3——2017年旨在補充其前代産品的不足功能和使用者需求，采用ROBOTIS智能執行器Dynamixel用于駕駛。

TurtleBot3 Burger

TurtleBot3 Waffle Pi

TurtleBot 2i

TurtleBot3是一款小型、價格适中、可程式設計的基于ROS的移動機器人，用于教育，研究，業餘愛好和産品原型制作，目标是在不犧牲其功能品質和品質的情況下減小平台尺寸并降低價格，并提供可擴充性。 TurtleBot3的核心技術是SLAM（即時定位和建構地圖）、導航和操縱，并可從實驗室、筆記本電腦、遊戲闆或基于Android的智能手機實作遠端控制；TurtleBot3可以進行移動跟随；可以連接配接操縱器（如開放式機械手）作為移動操作器來操縱對象。開放式機械手具有與Waffle Pi相容的優勢，彌補缺乏自由性的缺點，進而作為具有SLAM和導航功能的服務機器人具有更高的完整性。您可以根據對機械零件的重構方式及使用可選零件（例如計算機和傳感器）對TurtleBot3進行各種自定義，更低成本、更小尺寸的SBC适用于強大的嵌入式系統、360度距離傳感器和3D列印技術。

TurtleBot3特點：

全球最受歡迎的ROS平台 ——小型，低成本，完全可程式設計，基于ROS的移動機器人

成本低 ——滿足學校、實驗室和公司對成本的需求 ——是配備SLAM、360°雷射距離傳感器LDS-01最實惠的移動機器人

移動機器人子產品化執行器 ——TurtleBot3可以通過在輪節中使用2個DYNAMIXEL來獲得精确的空間資料。DYNAMIXELXM系列可以通過車輪速度控制模式、關節扭矩控制模式或位置控制模式等進行工作，甚至可用于制造輕巧但可以通過速度、扭矩和位置精确控制的移動機械手。

可擴充性 ——TurtleBot3鼓勵使用者通過一些可替代選項來自定義其機械結構：開源嵌入式闆（作為控制闆），計算機和傳感器等。 TurtleBot3 Burger是兩輪差動驅動類型的平台，但可以在以下結構和機械上進行定制許多方式：汽車，自行車，拖車等。通過可伸縮結構上的各種 SBC，傳感器和電動機将您的想法擴充到超出想象的範圍。

尺寸小 ——TurtleBot3 Burger的尺寸僅為138 x 178 x 192mm，可放在背包中在任何地方進行開發與測試

ROS開放控制闆 ——控制闆以硬體方式和軟體方式開源用于ROS通信。開源控制闆OpenCR1.0不僅可以控制DYNAMIXEL，還可以控制ROBOTIS傳感器，如觸摸傳感器，紅外傳感器，色彩傳感器等。OpenCR1.0内部裝有IMU傳感器，可以增強對很多應用的精确控制。

強大的傳感器陣容 ——TurtleBot3 Burger使用增強的360°LiDAR，9軸慣性測量單元和精确的編碼器。TurtleBot3 Waffle建議使用功能強大的Intel®RealSense™和識别SDK。 Waffle Pi使用高效率的Raspberry Pi相機，這将是制造移動機器人的最佳硬體解決方案。

開源平台 ——TurtleBot3的硬體、固件和軟體是開源的，友善使用者下載下傳、修改和共享源代碼。TurtleBot3的所有元件均采用注模塑膠制造，以實作低成本，也提供3D CAD資料用于3D列印。對于想要自己制作OpenCR1.0闆的使用者，OpenCR1.0闆的所有詳細資訊（如原理圖，PCB gerber檔案，BOM和固件源代碼）均已根據使用者和ROS的開源許可開放。

TurtleBot3主要功能：

TurtleBot3 Burger & Waffle Pi

Turtlebot3-Waffle-pi

Turtlebot3-Burger

Waffle Pi+X52機械臂（視覺）擴充手

Waffle Pi 移動操縱手—Waffle Pi KT是一款功能更加強大的軟體和硬體雙開源的小型化ROS移動平台。采用子產品化設計，除本身Waffle Pi傳感器外，Waffle Pi KT基于四輪全向移動平台內建了小型5自由度的輕量機械手臂（OpenManipulatorRM-X52-TNM）、深度相機、功能更強大的開發版以及二維雷射雷達。 Waffle Pi KT基于ROS機器人作業系統使之可以完成自主定位與導航，SLAM地圖建構，物體識别與抓取，多關節手臂複雜環境下的運動規劃等功能；适合用于ROS教學、科學研究、多機器人協作，以及機器人愛好者的産品原型設計等。

Turtlebot3 Burger視覺PRO版-ZNPTV

TB3 漢堡視覺 PRO 版的核心技術是 360 度 SLAM 導航和規劃，通過360°點雲探測物體的位置資訊、距離資訊、尺寸資訊等，通過預處理視覺系統識别二維碼，得到物體的身份資訊，以及 WIFI 通訊子產品實作多智能體的組網。

TB3 漢堡視覺 PRO 版可根據需要重新定制配置控制器、傳感器、3D 列印機械部件等；核心目标是成為學生“軟體開發”、“動手實踐”、“多機器人協作”、“創意展示”、“競賽”等綜合平台，最大程度的激發出學生們對機器人學習興趣，進而激發學生自發的求知欲和創造欲。

Turtlebot3 Burger視覺PRO版-ZNPTV

Turtlebot 2i

TurtleBot 2i移動研究機器人是一種基于ROS的子產品化機器人平台。TurtleBot 2i對TurtleBot的先前疊代進行了改進，具有全新設計的子產品化底盤，并且實作了對機械臂的本地支援。TurtleBot 2i提供了Pincher MK3 4 DOF機械臂作為受支援的标準選件，允許機器人與現實世界中的小物體互動，進而有效地将TurtleBot轉變為功能強大的移動操縱器，以更加平易近人的方式将以前令人生畏的技術和研究領域，例如自主導航和機器人操縱帶入創新者和開發人員的手中。