夜光序言：
生活多麼無趣，但一則則無趣的生活編織在一起，才構成了生命的繁華。
正文：
４．哈希表實作
（１）哈希表底層結構體的實作
夜光精講 Opentcs 三大算法（七）路徑算法
（２）哈希表節點類型
夜光精講 Opentcs 三大算法（七）路徑算法
（３）哈希表操作方法實作
夜光精講 Opentcs 三大算法（七）路徑算法
（４）時間複雜度和空間複雜度
空間消耗由維護局部更新資料和哈希表産生。假設地圖有ｎ個點，那麼最多有ｎ＊ｎ個需要插入的元索，ｔａｂleＳｉｚｅ大小設為ｎ。
ＩＮＳＥＲＴ操作的最壞情況時間為０（１）。
ＤＥＬＥＴＥ操作的最壞情況時間為０（ｎ）。
查找不成功的ＳＥＡＲＣＨ操作的平均運作時間為０（ｎ），最壞情況時間為０（ｎ）。
查找成功的ＳＥＡＲＣＨ操作的平均運作時間為０（（ｎ＋Ｕ／２），最壞情況時間為０（ｎ）。
哈希表存儲有較明顯的優勢：
ａ．通路速度快，存儲大小可拓展。
ｂ．省去每次新路徑讀入時，都要重新計算視窗中相同起點終點出現次數的比較，提高算法的效率。保證輸出結果有較小的延時。
Ｃ．記錄維護各自的ｈａｓｈ表。（分區域倉庫中毎個ｍａｐ／ａｒｅａ都有自己的哈希表；整個倉庫有拓撲哈希表。這樣利于維護，隻需要更新局部資料）
評估函數和性能名額的确定
該系統的路徑解決方案設定一下以下評估名額：
１．距離Ｄｉｓｔａｎｃｅ：小車行駛的路徑長度；
２．轉彎數目Ｔｕr nｓ：盡量避免小車的轉彎，進而提高運作速度和效率；
３．運作時間ＴｒａｖｅｌＴｉｍｅ：區分＂距離＂名額，對于相同長度的兩條邊，可能預設的限速值不同，進而經過兩條邊的用時也不同；
４．跳數Ｈｏｐｓ：一條路徑上經曆的點或區域地圖塊的數目越多，就需要ＡＧＶ進行更多的坐标掃描定位和位置資訊上報通信，甚至需要ＡＧＶ乘坐電梯進行跨區域任務，是以應盡量減少跳數，提高運作效率。
【沉下心來，好好研究】
函數實作和調用流程
給定要尋找的路的起始點和終止點（Ｐｏｉｎｔ Ａ－＞ＰｏｉｎｔＢ）
１）首先要調用ｉｓＲｏu tａｂｌｅ（）判斷此兩點之間是否可達（可通行）
２）調用ｇｅｔＣｏｓｔ（）函數計算給定路徑的花費，
３）毎走一步，需要判定未經過的點是否可以通行（不能通行要上報，重新指派）
需要注意，當起始點和目标點是同一點時，傳回的路徑不為空（ＮＵＬＬ），将此點放入路徑鍊路表中，是以ＡＧＶ相當于在此點停留一次。