ODrive幹貨 #2 Ubuntu下開發環境搭建Ubuntu 下 ODrive 固件開發環境搭建1 Visual Studio Code2 安裝 make & make-guile

Ubuntu 下 ODrive 固件開發環境搭建

以下内容适用于希望修改ODrive固件的開發人員。是以，它假定您了解諸如如何使用Git，什麼是編譯器之類的知識。如果這聽起來很陌生，以下内容對您來說可能不适合。

注意：所使用的 Ubuntu 版本為 Ubuntu18.04

文章目錄

• Ubuntu 下 ODrive 固件開發環境搭建
• 1 Visual Studio Code
• • 1.1 安裝 Visual Studio Code
  • 1.2 安裝 Visual Studio Code 擴充插件
• 2 安裝 make & make-guile
• 3 安裝 tup
• 4 安裝 gcc-arm-embedded 工具鍊
• 5 安裝 openocd
• 6 安裝 git
• 7 設定 python3 為預設 python
• 8 嘗試編譯固件源碼
• 9 完成開發環境搭建
• • 9.1 建構工程
  • 9.2 燒錄固件
  • 9.3 調試
  • 9.4 清除建構檔案

1 Visual Studio Code

1.1 安裝 Visual Studio Code

• Visual Studio Code 官網下載下傳連結：https://code.visualstudio.com/download

• 百度網盤下載下傳連結：

  連結 https://pan.baidu.com/s/1osfaEsfw5dNKcDjoJhrrRQ

  提取碼 zxgy

輕按兩下下載下傳到的 Visual Studio Code_1.42.0-1580986622_amd64.deb 安裝包，按照提示保持預設安裝即可。

1.2 安裝 Visual Studio Code 擴充插件

• 所需擴充插件:
  • C/C++
  • Cortex-Debug
• 推薦安裝的擴充插件:
  • Include Autocomplete
  • Path Autocomplete
  • Auto Comment Blocks

插件安裝方法：

1. 啟動 Visual Studio Code
   1. 點選紅框

      

   2. 在紅框内輸入 vscode Enter

      

   3. 單擊 Visual Studio Code 圖示已啟動

      

2. 點選紅框打開插件管理視圖

   

3. 在紅框中輸入要安裝插件的名稱 (如：C/C++) 回車

   

4. 點選紅框中的 Install 安裝

   

5. 等待安裝完成即可

   

注意： 安裝完所需插件後請關閉 Visual Studio Code 再進行下邊的步驟

2 安裝 make & make-guile

sudo apt install make      
sudo apt install make-guile
           

驗證安裝是否正确

make --version
           

3 安裝 tup

sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/tup && sudo apt-get update && sudo apt-get install tup
           

驗證安裝是否正确

4 安裝 gcc-arm-embedded 工具鍊

sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa && sudo apt update && sudo apt install gcc-arm-embedded
           

驗證安裝是否正确

arm-none-eabi-gcc --version
           

5 安裝 openocd

sudo apt-get install openocd
           

驗證安裝是否正确

6 安裝 git

驗證安裝是否正确

git --version
           

7 設定 python3 為預設 python

由于 Ubuntu18.04 預設已安裝 python3，是以隻需要設定 python3 為預設的 python 即可

sudo rm -f /usr/bin/python
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
           

驗證安裝是否正确

python --version
           

8 嘗試編譯固件源碼

推薦使用 git clone ODrive 固件源碼到本地，但是由于政策問題 clone 會非常慢，是以，下面提供了額外的百度網盤下載下傳連結。

• github

• 百度網盤下載下傳：

  連結 https://pan.baidu.com/s/1RVbYDL99u2blRTe4mNc5dQ

  提取碼 mjq4

注意：以下使用

百度網盤下載下傳位址

下載下傳的固件進行編譯

解壓

ODrive-fw-v0.4.11-19-g1c947631.zip

進入

ODrive-fw-v0.4.11-19-g1c947631

檔案夾，滑鼠右鍵單擊

ODrive_Workspace.code-workspace

檔案，點選 Open With Other Application，然後選擇 Visual Studio Code 打開

單擊紅框中的

tup.config.default

檔案，配置硬體版本，修改為如下代碼：

# Copy this file to tup.config and adapt it to your needs
# make sure this fits your board
CONFIG_BOARD_VERSION=v3.5-24V
CONFIG_USB_PROTOCOL=native
CONFIG_UART_PROTOCOL=ascii
CONFIG_DEBUG=false

# Uncomment this to error on compilation warnings
#CONFIG_STRICT=true
           

然後将

tup.config.default

檔案重命名為

tup.config

然後儲存。

依次點選菜單中的 Terminal -> Run Build Task… 等待建構、編譯完成

雖然編譯完成了，但是上邊的建構過程存在一些問題，這是由于我們使用的源碼包而不是通過 git clone 到本地的（如果是通過 git clone 到本地則不存在這個問題），是以執行 version.py 腳本時無法正确擷取固件版本資訊。可以修改一下 version.py 内部代碼，不通過 git 指令擷取版本資訊而是手動填寫版本資訊。修改 version.py 内第22行 get_version_from_git() 函數如下：

修改前：

def get_version_from_git():
    script_dir = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
    try:
        # Determine the current git commit version
        git_tag = subprocess.check_output(["git", "describe", "--always", "--tags", "--dirty=*"],
            cwd=script_dir)
        git_tag = git_tag.decode(sys.stdout.encoding).rstrip('\n')

        (major, minor, revision, is_prerelease) = version_str_to_tuple(git_tag)

        # if is_prerelease:
        #     revision += 1
        return git_tag, major, minor, revision, is_prerelease

    except Exception as ex:
        print(ex)
        return "[unknown version]", 0, 0, 0, 1
           

修改後：

def get_version_from_git():
    return "fw-v0.4.11-19-g1c947631*", 0, 4, 11, True
           

9 完成開發環境搭建

9.1 建構工程

• Terminal -> Run Build Task…

終端視窗将被打開。VSCode配置會在此終端中運作指令

make -j4

，來編譯工程。

9.2 燒錄固件

• Terminal -> Run Task… -> flash

終端視窗将被打開。 VSCode配置會在此終端中運作指令

make flash

，來燒錄固件。

9.3 調試

Cortex-Debug 擴充插件，專門用于調試ARM Cortex項目。 您可以在此處閱讀有關Cortex-Debug的更多資訊：https://github.com/Marus/cortex-debug

• 確定将固件源碼檔案夾作為目前檔案夾
• 用最新固件加載到ODrive (如果使用調試模式可以不需要此操作)
• 點選Debug -> Start Debugging (或鍵盤 F5)
• 處理器将重置并進入暫停
• 設定斷點。注意: 您隻能在處理器暫停時設定斷點，如果在運作模式下設定斷點，則不會應用它們
• 運作 (F5)
• Stepping over/in/out, 重新運作, 按下

  pause

  (F6) 按鈕然後重新設定斷點等
• 當調試完畢後，您可以按下

  stop

  (Shift+F5) 停止調試。同時它會自動關閉openOCD

9.4 清除建構檔案

如果您想建構新的代碼分支您可能需要清理建構時生成的檔案。

• 打開指令終端 (View -> Terminal) 然後在指令終端中輸入

  make clean

  回車

如果您有任何問題或疑問，歡迎您加入ODrive社群或QQ群 851421965 進行交流。