3D實體引擎

先轉載一下，懶得收藏那個網頁了，過幾天我自己總結一下，見過的引擎比轉載的這個人的少哇呀呀~~

1.  Havok:

老牌的君王，支援功能如下：

http://www.havok.com

·         Collision Detection - including Continuous Physics™

·         MOPP™ Technology - for compact representation of large collision meshes

·         Dynamics and Constraint Solving

·         Vehicle Dynamics

·         Data Serialization and Art Tool Support

·         Visual Debugger for in-game diagnostic feedback 

有不少遊戲和軟體都選擇了他做實體引擎，比如HOLO3 ，失落星球，HL2 ，細胞分裂，指環王Online ..etc 現在Havok 被Intel 收購了，以後可能對Intel 的CPU 會有特别的優化。

(Tip: HL2 的洩漏源代碼中包含了SDK ，就是版本比較老了吧。)

2. NovodeX --- AGEIA PhysX

新興的王者，支援功能如下：

http://www.ageia.com/

·           Massively Parallel Physics Architecture

·           High-speed GDDR3 Memory Interface

·           AGEIA Universal Continuous Collision Detection

·           AGEIA Physical Smart Particle Technology

·           AGEIA Complex Object Physics System

·           AGEIA Scalable Terrain Fidelity

·           AGEIA Dynamic Gaming Framework

因為特有的硬體卡(實體加速卡-PPU)支援，是以能處理大量的實體運算，其他幾款暫時沒得比。Unreal3，GameBryo， Reality Engine 等多款商業引擎和遊戲都使用了他。

(Tip: NovodeX2.2及以前的版本，可以在沒有硬體卡的情況下使用所有功能，晚上能下載下傳到)

3. Bullet

開源屆的霸主，支援功能如下：

http://www.bulletphysics.com

·            Multi Platform support

·            Supports various shape types:

·            Discrete Collision Detection for Rigid Body Simulation

·            Single Queries:

·            Sweep and Prune Broadphase

·            Documentation and Support

·            Auto generation of MSVC project files, comes with Jam build system

·            Bullet Collision Detection works with Bullet Dynamics, but there is also a sample integration with Open Dynamics Engine.

·            Framework with 2 different Constraint Solvers

·            Hinge , Point to Point Constraint, Twist Cone Constraint (ragdolls)

·            Automatic de-activation (sleeping)

·            Generic 6 Degree of Freedom Constraint , Motors, Limits

·            LCP Warm starting of contact points

·            Collada 1.4 Physics Import using FCollada and COLLADA-DOM

·            Convex Decomposition Code

這款實體引擎的曆史也比較久了，但似乎國内知道的ODE 的人更多一些，這款實體引擎被Nvidia 的開發人員所關注(Nvidia 前些時候說過，要用GPU 來實作實體加速，可能會最先在這款實體引擎上實作。)

(Tip: 這款引擎是開源的，有興趣的朋友，可以看看。)

4. ODE

開源的名角，支援功能如下：

http://www.ode.org/

·            Rigid bodies with arbitrary mass distribution.

·            Joint types: ball-and-socket, hinge , slider (prismatic), hinge -2, fixed, angular motor, linear motor, universal.

·            Collision primitives: sphere, box, cylinder, capsule, plane, ray, and triangular mesh, convex.

·            Collision spaces: Quad tree, hash space, and simple.

·            Simulation method: The equations of motion are derived from a Lagrange multiplier velocity based model due to Trinkle/Stewart and Anitescu/Potra.

·            A first order integrator is being used. It's fast, but not accurate enough for quantitative engineering yet. Higher order integrators will come later.

·            Choice of time stepping methods: either the standard ``big matrix'' method or the newer iterative QuickStep method can be used.

·            Contact and friction model: This is based on the Dantzig LCP solver described by Baraff, although ODE implements a faster approximation to the Coloumb friction model.

·            Has a native C interface (even though ODE is mostly written in C++).

·            Has a C++ interface built on top of the C one.

·            Many unit tests, and more being written all the time.

·            Platform specific optimizations.

·            Other stuff I forgot to mention...

嘿嘿，這個就不用做過多的介紹了，國内使用和學習這個的人比較多了。隻是最近看到他的網頁上有這麼一句話：“Russell Smith is the primary author of ODE. ”不知道是誰又傷害了這位仁兄。

(Tip: Google一下，中文文章一大把。)

5. TOKAMAK

最近想通了，決定開源了。 支援功能如下：

http://www.tokamakphysics.com/

·            Joints

·            Friction

·            Stacking

·            Collision Detection

·            Rigid Particle

·            Breakage

這個實體引擎出現也比較早了，作者是日本人，其實日本的遊戲也很發達的，能把技術共享出來，難得啊。（日文的技術網站還是很多的。）

6. Newton

更多的專注于生活中的執行個體模拟。

http://www.newtondynamics.com

這款實體引擎名聲可能不是很響，但是功能上絕對不差。比較出名的作品有：TV3D, Quest3D

(Tip: 這款引擎支援Delphi; 在後面這個非官方的Wiki 上，有一套不錯的教程: http://walaber.com/newton_wiki/index.php?title=Main_Page )

6. Simple Physics Engine

國産精品，支援功能如下：

http://spehome.cn/

·  使用獨創的快速而穩定的Tri-Mesh碰撞檢測算法，使載入模型資料異常簡單。SPE的碰撞檢測系統從一開始就是針對三角形網格（Tri-Mesh）而 設計，是以使用者可以友善地使用mesh檔案建立任意形狀的剛體，SPE内部将自動處理所有工作。同時，SPE支援球和膠囊兩種基本幾何形狀，友善使用者建立 粒子特效和ragdoll系統。此外，SPE支援一定條件下的連續碰撞檢測，可以正确地處理大多數情況下的高速運動物體。

·  碰撞資訊分析。SPE對碰撞檢測系統産生的資料進行智能化分析，為碰撞反應計算提供更可靠更正确的原始資料，極大地提高了系統的穩定性。

·  穩定的碰撞與接觸解決系統。從1.5版開始，SPE采用全新的解決算法，更正确地計算摩擦與反彈，而且更穩定。

·  SPE提供一種穩定的基本Joint 功能，支援最大距離、彈性系數以及破壞力等參數的配置，使用者可以使用它友善地建立各種其他類型的Joint 。

·  實時剛體破碎。(Beta)。SPE提供“形狀操作”的功能，任何模型均可被一組平面或另一個模型切成小塊，SPE生成的模型中包括用于區分原始表面與切面的屬性資訊，友善使用者更合理地渲染出新的形狀。目前，可破壞剛體的API已經開放。

·  高并行計算。SPE已經完成了多線程化以充分利用多核心CPU的性能. 90％以上的計算任務都可均勻地配置設定到任意數量的線程中去. 與單線程相比，雙線程至少能提供60％的性能提升，而四線程可以帶來150％以上的性能提升。使用SPEWorld::SetNumThreads( )即可在任何時候開啟多線程計算。

·  簡單易用而人性化的接口，極大地降低了SPE與其他軟體系統結合的難度，使使用者在瞬間即可建立一個具有真實實體屬性的世界。

·  更多的功能正在不斷開發中……

呵呵，國人做的一款實體引擎，關注….