機器人運動學問題主要是研究機器人關節變量與末端執行器位置和姿态間的關系，包括正運動學問題以及逆運動學問題。這裡主要列舉機器人坐标系轉換常用的四種方式：旋轉矩陣與歐拉角，旋轉向量（軸角法）與四元數。
另外歐拉角與四元數，參考這位大神部落客文章
1 做控制要知道的剛體旋轉知識（二）四元數
2 做控制要知道的剛體旋轉知識（三）歐拉角
機器人運動學問題主要是研究機器人關節變量與末端執行器位置和姿态間的關系，包括正運動學問題以及逆運動學問題。這裡主要列舉機器人坐标系轉換常用的四種方式：旋轉矩陣與歐拉角，旋轉向量（軸角法）與四元數。
另外歐拉角與四元數，參考這位大神部落客文章
1 做控制要知道的剛體旋轉知識（二）四元數
2 做控制要知道的剛體旋轉知識（三）歐拉角