有關halcon标定過程中用到的.cpd檔案的解讀

最近的項目中要做關于一個EPSON機器人和兩個康耐視相機之間的手眼标定，而剛好之前有接觸過強大的halcon，是以打算利用halcon手眼标定例程來做，在看代碼的過程中發現，halcon在标定之前會讀取一個.cpd的檔案，作為關鍵詞百度，很少有這方面的資訊，那隻能從halcon的幫助文檔中尋找答案了，好在halcon的文檔部分是中文的，中間夾雜着英文，相關的資訊在如下網址中：

https://www.mvtec.com/doc/halcon/12/en/create_caltab.html

關鍵的兩句：

The file CalPlateDescr contains the calibration plate description, and must be passed to all HALCON operations using the generated calibration plate (e.g. set_calib_data_calib_object or sim_caltab). The default HALCON file extension for the description of a calibration plate with hexagonally arranged marks is 'cpd'.

就是說這個.cpd檔案其實是一個标定闆的描述檔案，而這個檔案是通過另一個函數生成的；在利用标定闆做标定之前，需要告訴标定函數，這個标定闆長什麼樣，長度多少，寬度多少等等。

A calibration plate description file contains information about:

• the number of row and columns of the calibration plate
• the number of marks per row and column
• the offset of the coordinate system to the plate's surface in z-direction
• the rim of the calibration plate
• the polarity of the marks
• the number and position of finder patterns
• the x,y coordinates and radius of the calibration marks

A file generated by create_caltab looks like the following (comments are marked by a '#' at the beginning of a line):

（上面這句話就提到了，這個.cpd檔案是由create_caltab函數生成的）

create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'F:/calplate.cpd', 'F:/calplate.ps')
           

利用上面的這段代碼，就可以生成一個标定闆，這個标定闆的相關資訊在前面的一些參數裡面，并且這個函數輸出了兩個檔案，包括前面說到的一個.cpd檔案和.ps檔案，在halcon中運作這行代碼，在F盤的根目錄下面我們就可以得到兩個檔案，如下圖所示：

# Plate Description Version 3
# HALCON Version 12.0 --  Tue Aug 12 15:40:14 2014
# Description of the standard calibration plate
# used for the camera calibration in HALCON
# (generated by create_caltab)
#
#
           

好了，說了這麼多，應該說清楚了，還有好多代碼要去一一解讀。。。