前幾章介紹了V90 PN 系統的産品功能、技術資料、安裝以及連接配接，從本章開始，重點介紹V90 PN的應用指導，本章介紹的主要内容是調試，包括調試說明、Jog模式下調試、基本定位器模式下(EPOS)調試以及速度模式(S)下調試。
調試說明
- 懸挂軸掉落的風險
當實際現場伺服系統用于懸挂軸時，如果24V電源的正負極接反，軸将會掉落。是以調試前必須使用枕木拖住懸挂軸，以防意外掉落。
- 重新開機驅動SD卡設定資料覆寫驅動中的設定資料
重新開機驅動時SD卡中的設定資料會覆寫驅動中的設定資料。若微型SD卡中儲存有使用者設定資料，SD卡中的資料會覆寫驅動中的目前設定資料；若SD卡中午任何設定資料，驅動則會自動将目前的使用者設定資料儲存至該SD卡。是以在啟動SD卡的驅動前，請檢查SD卡中是否儲存有使用者設定資料，否則，驅動中目前的設定資料可能會被覆寫。
- 轉子磁極位置檢測失敗
當将增量式編碼器電機應用于帶載的懸挂軸時，轉子磁極位置檢測可能會失敗。在此情況下，驅動輸出故障資訊F7995。對于需要使用懸挂軸的裝置，推薦使用絕對值編碼器電機。
- 調試工具 - SINAMICS V-ASSISTANT
可通過USB電纜與SINAMICS V90 PN 伺服系統建立通訊。西門子專用電纜訂貨号為：6SL3255-0AA00-2CA0；或使用帶有RJ45連接配接器的網線，更多資訊，參見SINAMICS V-ASSISTANT線上幫助，也可以從技術支援網站(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/)搜尋和下載下傳。
Jog模式下調試
操作步驟：
說明：為使能Jog功能，必須将參數p29108的位0置為1，而後儲存參數設定并重新開機驅動，否則，該功能的相關參數p1058被禁止通路。如已配置設定數字量信号EMGS，為確定正常運作，必須将其保持在高電平(1)
步驟1：檢查接線
必須連接配接的電纜：電機動力電纜、編碼器電纜、抱閘電纜、主電源電纜、24V DC 電源電纜；
檢查：
- 裝置或電纜是否完好
- 連接配接的電纜是否受到較大壓力或拉力
- 輸入電壓是否在允許範圍内
- 端子是否正确連接配接并緊固
- 所有連接配接是否可靠接地
步驟2：打開驅動器 24V DC 電源
步驟3：檢查伺服電機類型
- 如果伺服電機帶有增量式編碼器，輸入電機ID(p29000)，電機ID可參見銘牌
- 如果伺服電機帶有絕對值編碼器，伺服驅動可自動識别電機
- 如果未識别到伺服電機，會觸發故障F52984，
步驟4：檢查伺服電機旋轉方向
預設運作方向為CW(順時針)，如有必要，可通過更改p29001改變運作方向 p29001=0 CW p29001=1 CCW
步驟5：檢查Jog速度
預設Jog速度為100rpm。可通過設定參數p1058更改
步驟6：通過BOP儲存參數
BOP儲存參數操作步驟
步驟7：打開主電源
步驟8：清除主電源和報警
步驟9：清除主電源和報警
- BOP面闆操作Jog
進入JOG菜單功能，按向上或向下鍵運作伺服電機
- V-ASSISTANT 功能運作伺服JOG
說明：
當在JOG模式下運作增量式編碼器伺服電機時，電機會發出短促的響聲，表示正在檢測轉子的磁極位置。
在基本定位器控制模式下調試
步驟1：斷開主電源
步驟2：伺服驅動斷電，使用PN電纜和信号電纜将其連接配接至控制器
步驟3：打開驅動24V DC電源
步驟4：檢查伺服電機編碼器類型
- 如果伺服電機帶增量式編碼器，需輸入電機ID
- 如果伺服電機帶增量式編碼器，驅動可自動識别伺服電機
步驟5：通過設定參數p29003=1切換到基本定位器控制模式
- p29003=1：基本定位器(EPOS) p29003=2：速度控制(S)
步驟6：儲存設定參數并重新開機伺服驅動以應用基本定位器
步驟7：通過參數p29247、p29248、p29249設定機械齒輪比
- p29247:：LU負載每轉
- p29248：負載轉數
- p29249：電機轉數
步驟8：通過設定參數p29245選擇軸類别。若使用模态軸，則需通過設定參數p29246定義模态取值範圍
- p29245=0：線性軸
- p29245=1：模态軸
步驟9：通過适當參數設定JOG設定值
- 速度(p2585、p2586)
- 速度(p2587、p2588)
步驟10：打開主電源
步驟11：在TIA Portal 中進行PN組态
步驟12：通過參數p0922選擇PROFINET通信封包
速度控制模式下的系統調試
步驟1：斷開主電源
步驟2：伺服驅動斷電，使用PN電纜和信号電纜将其連接配接至控制器
步驟3：打開驅動24V DC電源
步驟4：檢查伺服電機編碼器類型
- 如果伺服電機帶增量式編碼器，需輸入電機ID
- 如果伺服電機帶增量式編碼器，驅動可自動識别伺服電機
步驟5：在TIA博圖中進行PROFINET組态
步驟6：通過參數p0922選擇PROFINET通信封包
步驟7：通過參數p8921、p8923設定裝置的IP位址
步驟8：通過參數p8920設定裝置名稱
步驟9：通過參數p8925激活IP配置及裝置名
步驟10：設定扭矩限制和轉矩限制
步驟11：通過設定下列參數來配置必要的數字量輸入信号
- p29301：DI1
- p29302：DI2
- p29303：DI3
- p29304：DI4
步驟12：通過BOP儲存參數，并重新開機驅動
步驟13：打開主電源
步驟14：清除故障和報警
步驟15：通過TIA Portal 發送和接收過程資料
總結
本章主要介紹了SINAMICS V90 PN 調試的三種方法：分别是Jog的點動調試、基本定位器(EPOS)和速度控制模式下的系統調試，裡面詳細介紹了每種調試的調試步驟。