STM32 CAN控制器簡介

1、STM32自帶了基本擴充CAN外設，又稱bxCAN，bxCAN的特點如下：

2、模式：分為工作模式、測試模式、調試模式

睡眠模式主要用于降低功耗！

在靜默模式下的工作原理

由圖可知，它隻會接受來自于can的資料，不會發送資料，其CANTX始終為1.可以監控總線上的資料

環回模式的工作原理：

它隻能發送到CAN總線上，不能接收，但是他在自己内部有一個環路，可以發回給自己，即可以自發自收。

環回靜默模式的工作原理：

它不與CAN總線進行通信，隻是發給自己，如上圖所示

3、bxCAN框圖

F103隻有一個主can，F4有兩個can：一個主can一個從can；

4、辨別符篩選器

5、發送流程

兩個can通信的話其波特率必須一緻

6、寄存器簡介

7、初始化流程