診斷請求格式
UDS的服務包含6大類，共26種。每種服務都有自己獨立SID。 SID：Service Identifier，診斷服務ID。
- 按不同服務類型，診斷請求格式有三種：
格式1：[SID] + [Sub-Function]
格式2：[SID] + [DID]
格式3：[SID] + [Sub-Function] + [DID]
- 對應的肯定響應（Positive Response）類型：
格式1：[SID + 40] + [Sub-Function]
格式2：[SID + 40] + [DID]
格式3：[SID + 40] + [Sub-Function] + [DID]
- 否定響應（Negative Response）：[0x7F] + [SID] +[NRC]
否定響應類型有一種，NRC(Negative Response Code）為否定響應碼。
舉例：診斷儀Tester給ECU發送指定的請求資料（Request），這條資料中需要包含SID，且SID處于該應用層資料的第一個位元組。如果是肯定的響應，首位元組回複[SID+0x40]，舉例子就是請求0x10，響應0x50；請求0x22，響應0x62。如果是否定的響應，首位元組回複0x7F，第二位元組回複剛才詢問的SID。比如Tester請求0x10服務，我想進入程式設計模式，ECU給出否定響應，首位元組0x7F，第二位元組回複0x10，代表我否定你的0x10服務請求，第三位元組是NRC(否定響應碼)，代表我否定你的依據。
UDS的尋址模式
CAN總線中Addressing information尋址資訊會在CAN的幀ID中展現出來，例外是遠端尋址，但不常使用。
所謂的尋址資訊包含了源位址和目标位址，即這條資訊是由誰發給誰的，類似于收件人和發件人。當ECU回信給Tester時，ECU就變成源位址了。源位址和目标位址在UDS中并不是一成不變的。
UDS的尋址模式分兩種，一種是實體尋址（點對點、一對一），根據實體位址的不同進行通路，但隻能通路單個ECU節點，Tester為源位址，ECU作為目标位址；對應的，另一種是功能尋址（廣播、一對多），根據功能的不同進行通路，它能通路多個ECU節點，對于标準幀來說，通常是0x7DF。
每一個ECU都有2個CAN的診斷幀ID，分别對應實體尋址的收與發。通常由主機廠确定不同的ECU這兩個特定的診斷ID。比如0x701對應接收Tester的消息，0x709對應發給Tester的消息。
UDS的26種服務
UDS的服務分為6大類，常用的服務是綠色背景色的15種。
10服務分析
- 10服務實作了不同診斷會話之間的切換，不同的診斷會話包含不同的診斷功能。
- 會話類型分六種
- 操作步驟
1、請求：該服務SID是0x10，發送幀固定為2個byte，第一個byte是SID，第二個byte的低7bit是sub-function，用于訓示ECU将進入的session。例如：發送幀10 03，ECU響應之後從預設會話進入外部擴充會話。
2、響應：ECU響應中将請求的SID+0x40作為回複的第一個位元組。這個診斷服務的response分為三部分，第一部分是0x50，作為SID的回複；第二部分是進入的session，作為sub-function的回複；第三部分是4個位元組，前兩個位元組代表P2Server_max， 即ECU在應用層上對診斷指令的響應時間，後兩個位元組代表P2*Server_max，（這兩個時間參數是ISO 15765-2定義，在軟體代碼裡寫死的，隻是請求服務時展現出來的資料）。
例如：ECU正常響應，即請求成功。如下圖
請求幀：02 代表請求的資料位元組數10 01，兩個位元組；
回複幀：06代表ECU響應的資料位元組數 ；00 32 01 F4代表上述兩個時間參數。
請求失敗-沒有10 05會話，ECU響應如下：
NRC12: Sub-Function 沒有05子服務