有唐一代，四方開疆都由軍事行動主導，而其軍事力量的建構離不開制度的保障，初唐之府兵制寓兵于農，府兵廢後又有彍騎，之後再行方鎮。中央政府的軍事實力就這樣一再削減，最終枝強幹弱，唐皇室也就無法抵擋如朱溫一般的藩鎮勢力，日漸蠶食之後也就成為陳迹。
唐制，天子居曰"衙"，行曰"駕"，皆有衛有嚴。羽葆、華蓋、旌旗、罕畢、車馬之衆盛矣，皆安徐而不嘩。其人君舉動必以扇，出入則撞鐘，庭設樂宮，道路有鹵簿、鼓吹。禮官百司必備物而後動，蓋是以為慎重也。故慎重則尊嚴，尊嚴則肅恭。
至于府兵，始一寓之于農，其居處、教養、畜材、待事、動作、休息，皆有節目，雖不能盡合古法，蓋得其大意焉，此高祖、太宗之是以盛也。至其後世，子孫驕弱，不能謹守，屢變其制。夫置兵是以止亂，及其弊也，适足為亂；又其甚也，至困天下以養亂，而遂至于亡焉。
蓋唐有天下二百餘年，而兵之大勢三變：其始盛時有府兵，府兵後廢而為彍騎，彍騎又廢，而方鎮之兵盛矣。及其末也，強臣悍将兵布天下，而天子亦自置兵于京師，曰禁軍。其後天子弱，方鎮強，而唐遂以亡滅者，措置之勢使然也。若乃将卒、營陣、車旗、器械、征防、守衛，凡兵之事不可以悉記，記其廢置、得失、終始、治亂、興滅之迹，以為後世戒雲。
初唐府兵之制
府兵之制，起自西魏、後周，而備于隋，唐興因之。隋制十二衛，曰翊衛，曰骁騎衛，曰武衛，曰屯衛，曰禦衛，曰候衛，為左右，皆有将軍以分統諸府之兵。府有郎将、副郎将、坊主、團主，以相統治。又有骠騎、車騎二府，皆有将軍。後更骠騎曰鷹揚郎将，車騎曰副郎将。别置折沖、果毅。
開元二十九年大唐疆域
自高祖初起，開大将軍府，以建成為左領大都督，領左三軍，敦煌公為右領大都督，領右三軍，元吉統中軍。發自太原，有兵三萬人。及諸起義以相屬與降群盜，得兵二十萬。武德初，始置軍府，以骠騎、車騎兩将軍府領之。析關中為十二道，曰萬年道、長安道、富平道、醴泉道、同州道、華州道、甯州道、岐州道、豳州道、西麟州道、泾州道、宜州道，皆置府。三年，更以萬年道為參旗軍，長安道為鼓旗軍，富平道為玄戈軍，醴泉道為井钺軍，同州道為羽林軍，華州道為騎官軍，甯州道為折威軍，岐州道為平道軍，豳州道為招搖軍，西麟州道為苑遊軍，泾州道為天紀軍，宜州道為天節軍；軍置将、副各一人，以督耕戰，以車騎府統之。六年，以天下既定，遂廢十二軍，改骠騎曰統軍，車騎曰别将。居歲餘，十二軍複，而軍置将軍一人，軍有坊，置主一人，以檢察戶口，勸課農桑。
太宗貞觀十年，更号統軍為折沖都尉，别将為果毅都尉，諸府總曰折沖府。凡天下十道，置府六百三十四，皆有名号，而關内二百六十有一，皆以隸諸衛。凡府三等：兵千二百人為上，千人為中，八百人為下。府置折沖都尉一人，左右果毅都尉各一人，長史、兵曹、别将各一人，校尉六人。士以三百人為團，團有校尉；五十人為隊，隊有正；十人為火，火有長。火備六馱馬。凡火具烏布幕、鐵馬盂、布槽、锸、䦆、鑿、碓、筐、斧、鉗、鋸皆一，甲床二，鎌二；隊具火鑽一，胸馬繩一，首羁、足絆皆三；人具弓一，矢三十，胡祿、橫刀、砺石、大觿、氈帽、氈裝、行藤皆一，麥飯九鬥，米二鬥，皆自備，并其介胄、戎具藏于庫。有所征行，則視其入而出給之。其番上宿衛者，惟給弓矢、橫刀而已。
凡民年二十為兵，六十而免。其能騎而射者為越騎，其餘為步兵、武騎、排䂎手、步射。
府兵衛戍操演之制
每歲季冬，折沖都尉率五校兵馬之在府者，置左右二校尉，位相距百步。每校為步隊十，騎隊一，皆卷槊幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，諸校皆斂人騎為隊；二通，偃旗槊，解幡；三通，旗槊舉。左右校擊鼓，二校之人合噪而進。右校擊钲，隊少卻，左校進逐至右校立所；左校擊钲，少卻，右校進逐至左校立所；右校複擊钲，隊還，左校複薄戰；皆擊钲，隊各還。大角複鳴一通，皆卷幡、攝矢、弛弓、匣刃；二通，旗槊舉，隊皆進；三通，左右校皆引還。是日也，因縱獵，獲各入其人。其隸于衛也，左、右衛皆領六十府，諸衛領五十至四十，其餘以隸東宮六率。
凡發府兵，皆下符契，州刺史與折沖勘契乃發。若全府發，則折沖都尉以下皆行；不盡，則果毅行；少則别将行。當給馬者，官予其直市之，每匹予錢二萬五千。刺史、折沖、果毅歲閱不任戰事者鬻之，以其錢更市，不足則一府共足之。
凡當宿衛者番上，兵部以遠近給番，五百裡為五番，千裡七番，一千五百裡八番，二千裡十番，外為十二番，皆一月上。若簡留直衛者，五百裡為七番，千裡八番，二千裡十番，外為十二番，亦月上。
先天二年诰曰："往者分建府衛，計戶充兵，裁足周事，二十一入募，六十一出軍，多憚勞以規避匿。今宜取年二十五以上，五十而免。屢征鎮者，十年免之。"雖有其言，而事不克行。玄宗開元六年，始诏折沖府兵每六歲一簡。自高宗、武後時，天下久不用兵，府兵之法浸壞，番役更代多不以時，衛士稍稍亡匿，至是益耗散，宿衛不能給。宰相張說乃請一切募士宿衛。十一年，取京兆、蒲、同、岐、華府兵及白丁，而益以潞州長從兵，共十二萬，号"長從宿衛"，歲二番，命尚書左丞蕭嵩與州吏共選之。明年，更号曰"彍騎"。又诏："諸州府馬阙，官私共補之。今兵貧難緻，乃給以監牧馬。"然自是諸府士益多不補，折沖将又積歲不得遷，士人皆恥為之。
十三年，始以彍(guō)騎分隸十二衛，總十二萬，為六番，每衛萬人。京兆彍騎六萬六千，華州六千，同州九千，蒲州萬二千三百，绛州三千六百，晉州千五百，岐州六千，河南府三千，陝、虢、汝、鄭、懷、汴六州各六百，内弩手六千。其制：皆擇下戶白丁、宗丁、品子強壯五尺七寸以上，不足則兼以戶八等五尺以上，皆免征鎮、賦役，為四籍，兵部及州、縣、衛分掌之。十人為火，五火為團，皆有首長。又擇材勇者為番頭，頗習弩射。又有羽林軍飛騎，亦習弩。凡伏遠弩自能施張，縱矢三百步，四發而二中；擘張弩二百三十步，四發而二中；角弓弩二百步，四發而三中；單弓弩百六十步，四發而二中：皆為及第。諸軍皆近營為堋，士有便習者，教試之，及第者有賞。
自天寶以後，彍騎之法又稍變廢，士皆失拊循。八載，折沖諸府至無兵可交，李林甫遂請停上下魚書。其後徒有兵額、官吏，而戎器、馱馬、鍋幕、糗糧并廢矣，故時府人目番上宿衛者曰侍官，言侍衛天子；至是，衛佐悉以假人為童奴，京師人恥之，至相罵辱必曰侍官。而六軍宿衛皆市人，富者販缯彩、食粱肉，壯者為角䟡、拔河、翹木、扛鐵之戲，及祿山反，皆不能受甲矣。
初，府兵之置，居無事時耕于野，其番上者，宿衛京師而已。若四方有事，則命将以出，事解辄罷，兵散于府，将歸于朝。故士不失業，而将帥無握兵之重，是以防微漸、絕禍亂之萌也。及府兵法壞而方鎮盛，武夫悍将雖無事時，據要險，專方面，既有其土地，又有其人民，又有其甲兵，又有其财賦，以布列天下。然則方鎮不得不強，京師不得不弱，故曰措置之勢使然者，以此也。
藩鎮源流
夫所謂方鎮者，節度使之兵也。原其始，起于邊将之屯防者。唐初，兵之戍邊者，大曰軍，小曰守捉，曰城，曰鎮，而總之者曰道：若盧龍軍一，東軍等守捉十一，曰平盧道；橫海、北平、高陽、經略、安塞、納降、唐興、渤海、懷柔、威武、鎮遠、靜塞、雄武、鎮安、懷遠、保定軍十六，曰範陽道；天兵、大同、天安、橫野軍四，岢岚等守捉五，曰河東道；朔方經略、豐安、定遠、新昌、天柱、宥州經略、橫塞、天德、天安軍九，三受降、豐甯、保甯、烏延等六城，新泉守捉一，曰關内道；赤水、大鬥、白亭、豆盧、墨離、建康、甯寇、玉門、伊吾、天山軍十，烏城等守捉十四，曰河西道；瀚海、清海、靜塞軍三，沙缽等守捉十，曰北庭道；保大軍一，鷹娑都督一，蘭城等守捉八，曰安西道；鎮西、天成、振威、安人、綏戎、河源、白水、天威、榆林、臨洮、莫門、神策、甯邊、威勝、金天、武甯、曜武、積石軍十八，平夷、綏和、合川守捉三，曰隴右道；威戎、安夷、昆明、甯遠、洪源、通化、松當、平戎、天保、威遠軍十，羊灌田等守捉十五，新安等城三十二，犍為等鎮三十八，曰劍南道；嶺南、安南、桂管、邕管、容管經略、清海軍六，曰嶺南道；福州經略軍一，曰江南道；平海軍一，東牟、東萊守捉二，蓬萊鎮一，曰河南道。此自武德至天寶以前邊防之制。其軍、城、鎮、守捉皆有使，而道有大将一人，曰大總管，已而更曰大都督。至太宗時，行軍征讨曰大總管，在其本道曰大都督。自高宗永徽以後，都督帶使持節者，始謂之節度使，猶未以名官。景雲二年，以賀拔延嗣為涼州都督、河西節度使。自此而後，接乎開元，朔方、隴右、河東、河西諸鎮，皆置節度使。
及範陽節度使安祿山反，犯京師，天子之兵弱，不能抗，遂陷兩京。肅宗起靈武，而諸鎮之兵共起誅賊。其後祿山子慶緒及史思明父子繼起，中國大亂，肅宗命李光弼等讨之，号"九節度之師"。久之，大盜既滅，而武夫戰卒以功起行陣，列為侯王者，皆除節度使。由是方鎮相望于内地，大者連州十餘，小者猶兼三四。故兵驕則逐帥，帥強則叛上。或父死子握其兵而不肯代；或取舍由于士卒，往往自擇将吏，号為"留後"，以邀命于朝。天子顧力不能制，則忍恥含垢，因而撫之，謂之姑息之政。蓋姑息起于兵驕，兵驕則由方鎮，姑息愈甚，而兵将愈俱驕。由是号令自出，以相侵擊，虜其将帥，并其土地，天子熟視不知所為，反為和解之，莫肯聽命。
始時為朝廷患者，号"河朔三鎮"。及其末，朱全忠以梁兵、李克用以晉兵更犯京師，而李茂貞、韓建近據岐、華，妄一喜怒，兵已至于國門，天子為殺大臣、罪己悔過，然後去。及昭宗用崔胤召梁兵以誅宦官，劫天子奔岐，梁兵圍之逾年。當此之時，天下之兵無複勤王者。向之所謂三鎮者，徒能始禍而已。其他大鎮，南則吳、浙、荊、湖、閩、廣，西則岐、蜀，北則燕、晉，而梁盜據其中，自國門以外，皆分裂于方鎮矣。
故兵之始重于外也，土地、民賦非天子有；既其盛也，号令、征代非其有；又其甚也，至無尺土，而不能庇其妻子宗族，遂以亡滅。語曰："兵猶火也，弗戢将自焚。"夫惡危亂而欲安全者，庸君常主之能知，至于措置之失，則所謂困天下以養亂也。唐之置兵，既外柄以授人，而末大學小，方區區自為捍衛之計，可不哀哉！
禁軍源起
夫所謂天子禁軍者，南、北衙兵也。南衙，諸衛兵是也；北衙者，禁軍也。
初，高祖以義兵起太原，已定天下，悉罷遣歸，其願留宿衛者三萬人。高祖以渭北白渠旁民棄腴田分給之，号"元從禁軍"。後老不任事，以其子弟代，謂之"父子軍"。及貞觀初，太宗擇善射者百人，為二番于北門長上，曰"百騎"。以從田獵。又置北衙七營，選材力骁壯，月以一營番上。十二年，始置左右屯營于玄武門，領以諸衛将軍，号"飛騎"，其法：取戶二等以上、長六尺闊壯者，試弓馬四次上、翹關舉五、負米五斛行三十步者。複擇馬射為百騎，衣五色袍，乘六閑駁馬，虎皮鞯，為遊幸翊衛。
高宗龍朔二年，始取府兵越騎、步射置左右羽林軍，大朝會則執仗以衛階陛，行幸則夾馳道為内仗。武後改百騎曰"千騎"。中宗又改千騎曰"萬騎"，分左、右營。及玄宗以萬騎平韋氏，改為左右龍武軍，皆用唐元功臣子弟，制若宿衛兵。是時，良家子避征戍者，亦皆納資隸軍，分日更上如羽林。開元十二年，诏左右羽林軍、飛騎阙，取京旁州府士，以戶部印印其臂，為二籍，羽林、兵部分掌之。末年，禁兵浸耗，及祿山反，天子西駕，禁軍從者裁千人，肅宗赴靈武，士不滿百，及即位，稍複調補北軍。至德二載，置左右神武軍，補元從、扈從官子弟，不足則取它色，帶品者同四軍，亦曰"神武天騎"，制如羽林。總曰"北衙六軍"。又擇便騎射者置衙前射生手千人，亦曰"供奉射生官"，又曰"殿前射生"，分左、右廂。乾元元年，李輔國用事，請選羽林騎士五百人邀巡。李揆曰："漢以南、北軍相制，故周勃以北軍安劉氏。朝廷置南、北衙，文武區列，以相察伺。今用羽林代金吾警，忽有非常，何以制之？"遂罷。
上元中，以北衙軍使衛伯玉為神策軍節度使，鎮陝州，中使魚朝恩為觀軍容使，監其軍。