參考文檔 ：RTX51 Tiny 2.02 中文手冊.doc、Keil_Rtx51_tiny_RTOS中文版.pdf
RTX-51 有 2 個版本：Full 和 Tiny。類似的國人寫的 Small RTOS51。
Full 需要的資源較多（8K ROM/450的XDATA），但支援搶占式任務排程和中斷任務，以及任務間互發消息；Tiny 不支援搶占式排程，任務間也不能互發消息，但消耗資源少(7+3*任務數RAM/不占用XDATA)。注意對C8051F/STC類增強型51用large模式
參考資料見《RTX51 Tiny第2版使用者手冊》
2類庫檔案
RTX51TNY.LIB 用于無代碼分組 (non_banking) 的 RTX51 Tiny 程式。
RTX51BT.LIB用于代碼分組（code_ banking 的 RTX51 Tiny 程式。
一 特點：隻适合51系列的周期性的任務場合(C8051F/STC)，最多16個任務，沒有主函數，從_task_ 0開始(用于建立其它任務，然後将自己删除，除_task_ 0外其它都是while(1)死循環)，結構小巧隻需要包含#include <rtx51tny.h>并在工程配置中選擇。且需要項目添加CONF_TNY.A51，占用了定時器0和寄存器組1.
- 配置檔案ConfTny.A51中INT_CLOCK EQU 10000; default is 10000 cycles，意思是時鐘滴答為10000個機器周期，即10000*1uS=10ms。是以
os_wait(K_TMO, T, 0)定時時間=T*10MS;
;定時器時鐘選擇為系統時鐘；因為C51是12T（一個單機器周期nop指令需要12個時鐘周期/震蕩周期（1/fs））,是以機器周期=12/fs（us）.
;fs=12M;0.001s*12000000=12000
;fs=24M;0.001s*24000000=24000
;fs=48M;0.001S * 48000000 = 48000
INT_CLOCK EQU 24000 ; default is 10000 cycles
- TIMESHARING，即循環任務切換每個任務分到時間片，完了該任務被挂起切到其它就緒任務。預設是 5（5*INT_CLOCK），從這點來說Tiny-51适合周期性任務的場合，如果這個值是 0，那麼，Round Robin 的任務輪詢算法會停止，必須你自己手動 os_send_signal 或者 os_switch_task 來切換任務。某些時候，這樣會提高實時性
- RAMTOP。指定了可用 RAM 的頂部位址，預設是 0FFH，即 256 位元組 RAM，任務多時要改小些
- 任務若由時間片被動排程，修改時間的方法https://www.cnblogs.com/lizunicon/archive/2009/05/19/1460549.html
-
我的程式要對一個脈寬30ms左右的脈沖計數,結果開始總是不對,後來才找到毛病。
改配置檔案的方法：
1. 打開D:"Keil"C51"RTX_TINY目錄下CONF_TNY.A51檔案,修改兩個參數
- 如果使用timesharing,則一個延時函數的執行時間=(Tint+Ttimesharing)*任務數+delay/fos
任務的狀态：
1 運作态 （running） ：隻有一個
2 就緒态（read）:通過調用延時函數後逾時就處于該狀态
3.阻塞（blocked）:調用延時函數但未逾時，或者調用任務切換函數後的狀态。
4 休眠（sleeping）:任務聲明但未使用或者已經删除過的任務。
任務的主動切換：
void os_switch_task (void)//同時切換到的任務必須就緒，否則也不能運作。
os_delete和os_wait
主動設定任務就緒：用 os_set_ready 和 isr_set_ready 函數，用于讓那些等待逾時、時間間隔、等待信号的任務設定就緒标志以運作
任務間通訊：用 os_send_signal 和isr_send_signal 函數
關于 os_wait 的三類參數：K_TMO、K_IVL和K_SIG，可以是前兩個與信号的組合（或邏輯）。其傳回值表明發生的事件，SIG_EVENT（ 由os_send_signal 和isr_send_signal 産生），RDY_EVENT（由 os_set_ready 或 isr_set_ready引起 ） TMO_EVENT（由逾時或時間間隔到達引起）
延時的實際時間隻與基本時間片INT_CLOCK有關，與timesharing無關（而任務的執行時間= timesharing/ INT_CLOCK ）.延時函數隻是延遲一定時間後讓其就緒并不保證它馬上運作，是以真正的延時時間還與目前執行任務的狀況和總的任務數有關。
K_TMO：逾時信号不累計，在任務重的時候可能誤差較大
K_IVL：周期信号，可累計保證信号不丢失。
K_SIG
任務的獨占：
方法1：禁止循環任務排程排程：TIMESHARING=0（适應于實時性不高）、關中斷（EA=0/關TO中斷但時間不能太長）
方法2：模仿FULL_RTX51編寫申請和釋放信号量，參考 https://blog.csdn.net/dkr269944905/article/details/72822959
注意事項：
1高優先級中斷任務執行執行過長：原則高優先級中斷的ISR應該盡量簡潔（避免系統滴答中斷的重入），或者讓系統滴答的周期中斷時間長一些（但這樣實時性不好）；最好的方法是LONG_USR_ISR=1，此時OS就會保護再入系統滴答中斷的代碼當然會增加開銷。
2 空閑任務：SJMP $ //某些相容的8051有低功耗模式，tinyos支援低功耗，在定時器滴答中斷或者其它中斷時MCU恢複運作。 CPU_IDLE 宏 其實就是置位PCON的空閑模式位降低功耗
3 優化：盡可能禁止循環任務切換，而主動使用 os_switch_task 、 os_wait 來主動切換降低13個位元組的棧空間保護，同時避免系統滴答周期太快，任務從0開始。
三 函數：
3.1 建立任務：os_create_task ( taskID ); ，對應的删除任務os_delete_task ( taskID );而具體的任務函數時無參數無傳回的
3.2發送信号：char isr_send_signal(unsigned char task_id)、 os_send_signal/os_clear_signal ，前者由中斷函數使用，傳回-1表示任務不存在，0表示成功。
3.3設定就緒：char isr_set_ready{ unsigned char task_id} 、os_set_ready
3.4任務的切換：char os_switch_task(void)
3.5等待：char os_wait1(unsigned char event_sel) 、char os_wait2(unsigned char event_sel, /* 要等待的事件 */unsigned char ticks);
char os_wait(
unsigned char event_sel, /* 要等待的事件 */
unsigned char ticks, /* 要等待的滴答數 */
unsigned int dammy) ，前者隻能等待信号是後者的簡化版
3.4糾正當任務調用OS_Wait(K_IVL| K_SIG )同時等待一個信号和周期任務，在 K_SIG 到達OS_Wait退出而時間間隔并沒有調整而引起後續調用OS_Wait的時間不準問題，：void os_reset_interval(unsigned char ticks) ，使用方法：
switch(os_wait2(KSIG|K_IVL,100))
{
case TMO_EVENT:
/* 發生了逾時，不需要 Os_reset_interval*/
break;
case SIG_EVCENT:
/* 收到信号，需要 Os_reset_interval*/
os_reset_interval(100);
/* 依信号執行的其它操作 */
break;
}
…
3.5增加任務優先級？http://bbs.21ic.com/icview-309676-1-1.html
四調試：
從 Peripherals 菜單選擇 RTX51 Tiny T asklist 顯示該對話框
TID 是在任務定義中指定的任務 ID。
Task Name 是任務函數的名字。
State 是任務目前的狀态。
Wait for Event 指出任務正在等待什麼事件。
Sig 顯示任務信号标志的狀态（ 1 為置位）。
Timer 訓示任務距逾時的滴答數， 這是一個自由運作的定時器， 僅在任務等待逾時和時間間隔時使用。
Stack 訓示任務棧的起始位址。