VisionPro 棋盤格校正

CogCalibCheckerboard工具實作圖像校正

一.棋盤标定闆

1.棋盤标定闆的要求:

1黑白塊必須水準和垂直方向交替排列;

1.2黑白塊必須大小相同;

1.3黑白塊必須是矩形的，如果它們不是正方形，它們的長寬比應該在0.90到1.10的範圍内;

2.采集到的标定闆圖像的要求:

2.1采集到的圖像必須至少包含9個黑白塊;

2.2黑白塊至少包含15x15像素;

2.3黑白塊的數目越多，圖像校正的精度就越高，但花費的時間就越長，反之亦然

3.标定闆的原點

基準标記點的要求:

1.1水準方向必須5個方塊，垂直方向必須是3個方塊;

1.2BAR短邊必須和另一個Bar長邊接觸;

1.3每一個Bar必須内部是白色,邊框是黑色;

1.4 圓點定義為垂直于兩個BAR的兩條直線的交點;

1. 如果标定闆中沒有基準标記點，原标定空間的圓點是最接近校準圖像的中心點;

二.圓點标定闆

1.圓點标定闆的要求:

1.1标定闆必須包含一個由圓形圓點構成的規則網格;

1.2 行和列的點必須互相成直角;

1.3 黑色背景上的黑白點和黑色背景上的白色網格都是支援的，隻要背景點之間灰階級的差異超過8%

1.4 點必須是相同的大小。

1.5 X方向間距不超過Y方向間距的10%.

2.1點必須在10到40像素之間.

2.2 網格必須包含不少于16個和不超過2000個點.

2.3 圓點中心之間的距離不少于8個像素

三.一些相關概念

1.透視變形

1. 徑像變形

1. RMS ERROR

未校正點與已校正點之間的誤差

1. Destination Rectangle

4.1當目标矩形外切校正後的圖像:

4.2當目标矩形内切校正後的圖像:

Warp Scale and Rotation

棋盤格标定工具允許指定的變形操作期間使用縮放和旋轉值。