點雲八叉樹分割

八叉樹分割的終止标準：

（1）最小體素尺寸

（2）一個預定義的最大深度的樹

（3）每個體素的樣本點的最大數目

（4）平面拟合殘差門檻值r和最小體素的大小d

參考文獻:

基于八叉樹的區域增長點雲分割算法

https://github.com/brandonpelfrey/SimpleOctree