4. 加速計資料寄存器
加速計資料寄存器的位址為59到64，共48個二進制位，如下：
其使用方法與陀螺儀資料寄存器類似，同樣需要在寄存器28來對加速計進行配置與設定量程，通過量程對應的靈敏度來計算得到真實的加速度值。
5. 加速計配置寄存器
陀螺儀配置寄存器的位址為28，是一個可讀可寫的寄存器，如下：
XA_ST，YA_ST，ZA_ST都是自檢執行控制位，AFS_SEL用來設定量程，其與靈敏度對應關系如下：
AFS_SEL 量程範圍 靈敏度參數
0 ±2 16384
1 ±4g 8192
2 ±8g 4096
3 ±16g 2048
6. 溫度資料寄存器
溫度資料寄存器的位址為65到66，共16個二進制位，如下：
對于測量到的溫度資料為有符号數，需要采用如下的計算公式得到真實的攝氏度資料：
攝氏溫度 = TEMP_OUT / 340 + 36.53
除此之外，還有許多功能傳感器，如采樣率配置等，有需要可以從晶片手冊查到。
三. 編寫代碼
完成了前面的基礎準備工作，編寫代碼擷取傳感器子產品的資料則非常容易，示例代碼如下：
#coding:utf-8
import smbus
import math
import time
# 電源控制寄存器位址
power_regist = 0x6b
# I2C子產品初始化
bus = smbus.SMBus(1)
# 外接I2C裝置的位址
address = 0x68
# 封裝一些讀取資料的功能函數
# 讀取一個字長度的資料(16位)
def readWord(adr):
high = bus.read_byte_data(address, adr)
low = bus.read_byte_data(address, adr+1)
val = (high << 8) + low
return val
# 将讀取到的資料轉換為原碼 (有符号數本身是采用補碼方式存儲的)
def readWordReal(adr):
val = readWord(adr)
x = 0xffff
# 首位為1 表示是負數
if (val >= 0x8000):
# 求原碼
return -((x - val)+1)
else:
return val
# 已知加速度求角度值
def dist(a, b):
return math.sqrt((a*a)+(b*b))
def getRotationX(x, y, z):
radians = math.atan2(y, dist(x,z))
return math.degrees(radians)
def getRotationY(x, y, z):
radians = math.atan2(x, dist(y,z))
# 設定電源模式
bus.write_byte_data(address, power_regist, 0)
while True:
time.sleep(0.5)
print("螺旋儀資料-----------")
gyroX = readWordReal(0x43)
gyroY = readWordReal(0x45)
gyroZ = readWordReal(0x47)
print("X軸陀螺儀原始資料：", gyroX, "X軸每秒旋轉度數：", gyroX/131)
print("Y軸陀螺儀原始資料：", gyroY, "Y軸每秒旋轉度數：", gyroY/131)
print("Z軸陀螺儀原始資料：", gyroZ, "Z軸每秒旋轉度數：", gyroZ/131)
print("加速度資料----------")
accelX = readWordReal(0x3b)
accelY = readWordReal(0x3d)
accelZ = readWordReal(0x3f)
print("X軸加速度原始資料：", accelX, "X軸加速度：", accelX/16384)
print("Y軸加速度原始資料：", accelY, "Y軸加速度：", accelY/16384)
print("Z軸加速度原始資料：", accelZ, "Z軸加速度：", accelZ/16384)
print("攝氏溫度資料--------")
temp = readWordReal(0x41)
print("溫度原始資料：", temp, "攝氏度：", temp/340 + 36.53)
print("旋轉家角度資料-------")
print("X軸旋轉度數：", getRotationX(accelX/16384, accelY/16384, accelZ/16384))
print("Y軸旋轉度數：", getRotationX(accelX/16384, accelY/16384, accelZ/16384))
在樹莓派上運作上面代碼，效果如下圖所示：