長子許光
熟悉許世友性格的朋友應該知道，許世友一定不會是一位慈祥的父親。
許世友共有3個兒子，4個女兒，許世友對他們的要求都非常嚴厲，尤其是對長子許光。
許光早在50年代初就當了兵，因為學習勤奮，成績突出，他被選為我國海軍的第一批船艦指揮員，1956年時他已經開始擔任北海艦隊宜川号的副艦長了。按照這個勢頭下去，許光前途無量，但許世友突然把兒子叫了回去，因為許世友的母親當時已經年老，身體越來越不好，許世友公務在身，責任重大，不能離開，那麼隻好讓兒子去了，在許世友看來，這是天經地義的。
許光入伍很早，但一直到了80年代還隻是一個副團級的幹部，但許光從來不敢在父親面前抱怨什麼。因為他之前說過一兩句，父親立即嚴厲地問他：你受過幾次傷？當過幾次敢死隊員？你對人民做出什麼大貢獻了嗎？你給我老老實實工作……
許世友提槍上街
許世友和夫人田普共生了6個孩子，他們的名字都是許世友起的，是以聽起來總讓人覺得不是那麼回事兒。
大女兒叫許經夫，因為她出生的時候，許世友正在一個叫經夫山的地方打仗；二女兒出生于桑園村，是以名字就叫許桑園；三女兒出生在華山，叫許華山；兩個兒子一個叫許建軍，一個叫許援朝；許世友還有一個小女兒，名叫許經建，因為她出生的時候國家正在大規模地進行經濟建設工作。
大女兒許經夫（改名許麗）還小的時候，曾經曆過一件“驚心動魄”的事情：
那時新中國還沒有成立，年輕的許經夫和聶鳳智将軍（開國中将）的兒子聶國榮結伴在一座由我軍掌控的縣城裡逛街。
小孩子嘴饞又沒錢，于是見到想要的東西就向老闆互相介紹對方：“這是許世友的女兒……這是聶鳳智的兒子……”老闆聽到後，出于對他們父親的尊敬，總會熱情地招待他們。
後來許世友知道了這件事，大罵道：“這個破壞紀律的兔崽子……”，随後竟提着自己的手槍上街到處找人。許經夫“經此一劫”後，再也不敢亂報家門了。
許世友的小女兒許經建，長大後被父親特地送到大别山當兵，臨别前，許世友特地囑咐她：不能向别人說自己的父親是許世友！由于害怕讓别人猜出來，他專門給女兒改了個名叫：田小兵。
“田”是許世友夫人田普的姓，“小兵”是許世友對女兒的希望：希望她能踏踏實實當一個小兵。
和藹可親的爺爺
許世友不允許自己的孩子睡懶覺，他們在身邊時，許世友總把他們早早叫醒，在自家院子裡出操。他們從不買新衣服，衣服都是部隊發的，老大先穿，穿不下了老二穿，然後老三老四……
許世友也從不送自己的孩子什麼珍貴的禮物，他的一個女兒結婚時，田普送了兩床絲棉被給她當“嫁妝”，許世友知道後闆着臉說：“搞資産階級那一套……”
許世友将軍一生中，和“慈父”這個詞基本不沾邊，但是到了晚年，許世友變得很喜歡孩子，尤其是自己的兩個小孫女。那時候許世友的耳朵已經不好了，别的話聽不清楚，要重複好幾遍，但是孫女上樓的聲音、叫爺爺的聲音卻總是聽得很真。
根據許世友身邊從業人員的回憶，每次知道孫子孫女要來中山陵8号看自己，他都會高興好幾天，見到人後還會向人誇耀。
許世友會給孫子孫女們留一些好吃的，比如他小時候最愛的麻花和油條，但是時代變了，孩子們已經不吃這些東西了，許世友就吩咐從業人員買一些巧克力來。
許世友曾從廣州帶回來一些蔗根，想着給孫子孫女們種甘蔗吃，一次，甘蔗還沒長成孩子們就嚷着要吃，許世友竟然親自坐着車，去了南京城裡買甘蔗。這樣的事情真是讓從業人員大開眼界。