CAN是Controller AreaNetwork 的縮寫，ISO國際标準化的串行通信協定。最早應用在汽車上，在歐洲是汽車網絡的标準協定，目前已經廣泛應用在工業自動化、智能家居、船舶、紡織和醫療裝置等領域（詳情請參見百度百科《CAN總線協定》）。
由于CAN總線接口.NET MicroFramework官方庫并不支援，是以我在序列槽類庫的基礎上，根據CAN總線的特點，設計出一套CAN總線通信庫。
CAN類庫的聲明如下：
public class CAN
{
publicCAN(string canName, CanBaudRatebaudRate);
publicCAN(string canName, CanBaudRatebaudRate, CanConfig config);
public int DatasToRead { get;}
public int DatasToWrite { get;}
public event CanEventHandlerDataReceived;
public event CanEventHandlerErrorReceived;
public int Close();
public int DiscardInBuffer();
public int DiscardOutBuffer();
public int Flush();
public int IOControl(CanIOControlcode, int parameter);
public int Open();
public int Read(CanDatadata);
public int SetFilter(intindex, CanFilter filter);
public int Write(CanDatadata);
} 同時支援CAN2.0A和CAN2.0B協定，相對比較有特色的，一是CanData，二是過濾器設定。
一條CanData包含如下資訊：
public class CanData
{
publicCanData();
publicCanData(uint id, boolIsEXID);
publicCanData(uint id, boolIsEXID, byte[] data);
public int Count { get; }
public byte[] Data { get; }
public int Filter { get; }
public uint ID { get; }
public bool IsEXID { get; }
public bool IsRemote { get;}
} 和序列槽及網口通信不同，CAN一幀資料，最多能發8個位元組的資料，ID可以是11位的标準ID也可以是29位的擴充ID，幀資料也可以定義為遠端幀（不含資料，僅含ID等資訊）或标準幀。STM32F207（或STM32F103），發送緩沖區可緩存3個資料幀r，接收緩沖區是雙fifo，一個fifo可以接收3個資料包。但是僅僅這些還不夠，本類庫仿照序列槽通信，内置了可以任意定義發送和接收緩沖區大小的功能（其實對序列槽通信來說，發送和接收buffer卻是内部定死的，使用者不能自定義）。這樣使用者在大量發送和接收資料的時候，就無後顧之憂了。
過濾器（Filter）應該是CAN的精華所在了，要想了解和設定好，卻不是易事。是以為了便于使用者使用，對過濾器類重載了很多定義函數，過濾器類庫聲明如下：
public class CanFilter
{
publicCanFilter(bool enable);
publicCanFilter(uint id, uintmask);
publicCanFilter(uint id0, uintid1, bool IsRemote);
publicCanFilter(uint id, uintmask, bool IsRemote, boolIsMaskMode);
publicCanFilter(ushort id0, ushortmask0, ushort id1, ushortmask1);
publicCanFilter(bool IsMaskMode, bool IsFifo0, boolIsWidth32, uint data1, uintdata2);
publicCanFilter(ushort id0, ushortid1, ushort id2, ushortid3, bool IsRemote);
publicCanFilter(ushort id0, ushortmask0, ushort id1, ushortmask1, bool IsRemote, boolIsMaskMode);
} 對STM32晶片內建的CAN功能來說，過濾器有兩種過濾模式，一種是ID清單模式，另外一種是ID掩碼模式。而這兩種又根據過濾資料的寬度不同，分為32位和16位。
限于篇幅，關于CAN通信庫具體的内容就不在此展開介紹了，詳情請參見YFSoft.CAN.rar壓縮包裡面的文檔說明。
本文借助三個物聯網智能網關進行CAN總線網絡通信，來講解CAN總線的使用情況（順便介紹一下TinyGUI的觸摸屏事件使用）。
示例程式分兩種：一種是主要程式，上面設計了三個開關按鈕，并且可以切換需要控制的CAN裝置。另外一種，就是從裝置程式了，該程式部署分别部署到兩個裝置上，程式的唯一差別就是，所要接收的ID辨別号不同，一個是2#，一個是3#（程式界面如上圖所示）。
在說CAN總線通信之前，先介紹一下TinyGUI的觸摸屏事件的使用。
示例代碼如下，用法非常簡單。
Graphics screen = new Graphics();
screen.OnTouch += newTouchEventHandler(screen_OnTouch);
static voidscreen_OnTouch(int x, inty, int state)
{
//x-x坐标 y – y坐标
//state – 1 按下 0 擡起
} 主要CAN通信程式
第一步：建立一個CAN通信類，并綁定接收和錯誤事件
can = new CAN("CAN1", CanBaudRate.bps_100K);
can.ErrorReceived += newCanEventHandler(can_ErrorReceived); 第二步：根據選項不同，發送不同ID辨別符和不同的CAN資料
can.Write(new CanData(canID, true,new byte[] { 0,0 })); canID 是2或者3，資料的第一個數，0~2 表示對應的3個燈。
從裝置CAN通信程式
can = new CAN("CAN1", CanBaudRate.bps_100K);
can.DataReceived += newCanEventHandler(can_DataReceived);
can.ErrorReceived += newCanEventHandler(can_ErrorReceived);
can.SetFilter(0, newCanFilter(2,0,false)); 過濾器設定的ID辨別符為2或3.
第二步：資料接收
static void can_DataReceived(intcanPort, int parameter)
{
intcount = can.DatasToRead;
CanDatadata = new CanData();
for (int i = 0; i < count; i++)
{
can.Read(data);
intindex = data.Data[0];
LameState[index] =!LameState[index];
lamp[index].OnDraw(index,LameState[index]);
}
} TinyGUI界面設計
略，詳情請參見示例代碼。
程式部署後，時間運作的視訊如下：
注意：為了正常運作本執行個體，物聯網智能網關固件版本需要更新到V1.8.17以上，（如果你目前TinyCLR版本低于V1.7.15以下，TinyBooter也需要同步更新）。
固件下載下傳位址：
http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/firmware/MFv42_YF_Wisteria207.rar------------------------------------
類庫下載下傳：
http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/library/V42//YFSoft.CAN.rar示例下載下傳：
http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/Sample/CAN_Test.rarMF簡介：
http://blog.csdn.net/yefanqiu/article/details/5711770MF資料：
http://www.sky-walker.com.cn/News.asp?Id=25