【物聯網智能網關-09】CAN總線通信示範(TinyGUI觸屏)

由于CAN總線接口.NET MicroFramework官方庫并不支援，是以我在序列槽類庫的基礎上，根據CAN總線的特點，設計出一套CAN總線通信庫。

CAN類庫的聲明如下：

public class CAN

    {

        publicCAN(string canName, CanBaudRatebaudRate);

        publicCAN(string canName, CanBaudRatebaudRate, CanConfig config);

        public int DatasToRead { get;}

        public int DatasToWrite { get;}

        public event CanEventHandlerDataReceived;

        public event CanEventHandlerErrorReceived;

        public int Close();

        public int DiscardInBuffer();

        public int DiscardOutBuffer();

        public int Flush();

        public int IOControl(CanIOControlcode, int parameter);

        public int Open();

        public int Read(CanDatadata);

        public int SetFilter(intindex, CanFilter filter);

        public int Write(CanDatadata);

    }

同時支援CAN2.0A和CAN2.0B協定，相對比較有特色的，一是CanData，二是過濾器設定。

一條CanData包含如下資訊：

    public class CanData

        publicCanData();

        publicCanData(uint id, boolIsEXID);

        publicCanData(uint id, boolIsEXID, byte[] data);

        public int Count { get; }

        public byte[] Data { get; }

        public int Filter { get; }

        public uint ID { get; }

        public bool IsEXID { get; }

        public bool IsRemote { get;}

和序列槽及網口通信不同，CAN一幀資料，最多能發8個位元組的資料，ID可以是11位的标準ID也可以是29位的擴充ID，幀資料也可以定義為遠端幀（不含資料，僅含ID等資訊）或标準幀。STM32F207（或STM32F103），發送緩沖區可緩存3個資料幀r，接收緩沖區是雙fifo，一個fifo可以接收3個資料包。但是僅僅這些還不夠，本類庫仿照序列槽通信，内置了可以任意定義發送和接收緩沖區大小的功能（其實對序列槽通信來說，發送和接收buffer卻是内部定死的，使用者不能自定義）。這樣使用者在大量發送和接收資料的時候，就無後顧之憂了。

過濾器（Filter）應該是CAN的精華所在了，要想了解和設定好，卻不是易事。是以為了便于使用者使用，對過濾器類重載了很多定義函數，過濾器類庫聲明如下：

    public class CanFilter

        publicCanFilter(bool enable);

        publicCanFilter(uint id, uintmask);

        publicCanFilter(uint id0, uintid1, bool IsRemote);

        publicCanFilter(uint id, uintmask, bool IsRemote, boolIsMaskMode);

        publicCanFilter(ushort id0, ushortmask0, ushort id1, ushortmask1);

        publicCanFilter(bool IsMaskMode, bool IsFifo0, boolIsWidth32, uint data1, uintdata2);

        publicCanFilter(ushort id0, ushortid1, ushort id2, ushortid3, bool IsRemote);

        publicCanFilter(ushort id0, ushortmask0, ushort id1, ushortmask1, bool IsRemote, boolIsMaskMode);

對STM32晶片內建的CAN功能來說，過濾器有兩種過濾模式，一種是ID清單模式，另外一種是ID掩碼模式。而這兩種又根據過濾資料的寬度不同，分為32位和16位。

限于篇幅，關于CAN通信庫具體的内容就不在此展開介紹了，詳情請參見YFSoft.CAN.rar壓縮包裡面的文檔說明。

示例程式分兩種：一種是主要程式，上面設計了三個開關按鈕，并且可以切換需要控制的CAN裝置。另外一種，就是從裝置程式了，該程式部署分别部署到兩個裝置上，程式的唯一差別就是，所要接收的ID辨別号不同，一個是2#，一個是3#（程式界面如上圖所示）。

在說CAN總線通信之前，先介紹一下TinyGUI的觸摸屏事件的使用。

示例代碼如下，用法非常簡單。

Graphics screen = new Graphics();

screen.OnTouch += newTouchEventHandler(screen_OnTouch);

static voidscreen_OnTouch(int x, inty, int state)

{

  //x-x坐标 y – y坐标

  //state – 1 按下 0 擡起

}

    第一步：建立一個CAN通信類，并綁定接收和錯誤事件

  can = new CAN("CAN1", CanBaudRate.bps_100K);      

    can.ErrorReceived += newCanEventHandler(can_ErrorReceived);

第二步：根據選項不同，發送不同ID辨別符和不同的CAN資料

can.Write(new CanData(canID, true,new byte[] { 0,0 }));

canID 是2或者3，資料的第一個數，0~2 表示對應的3個燈。

第一步：建立一個CAN通信類，并綁定接收和錯誤事件

    can.DataReceived += newCanEventHandler(can_DataReceived);

can.SetFilter(0, newCanFilter(2,0,false));

過濾器設定的ID辨別符為2或3.

第二步：資料接收

    static void can_DataReceived(intcanPort, int parameter)

        intcount = can.DatasToRead;

        CanDatadata = new CanData();

        for (int i = 0; i < count; i++)

        {

            can.Read(data);

            intindex = data.Data[0];

            LameState[index] =!LameState[index];

            lamp[index].OnDraw(index,LameState[index]);

        }          

略，詳情請參見示例代碼。 

程式部署後，時間運作的視訊如下：

<a href="http://v.youku.com/v_show/id_XNDM5NzI1MTg0.html"></a>

<a href="http://v.youku.com/v_show/id_XNDM5NzI1MTg0.html">http://v.youku.com/v_show/id_XNDM5NzI1MTg0.html </a>

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<a href="http://weibo.com/1804832611?s=6uyXnP"></a>