梁山好漢有的是被逼上山的，有的是被騙上山的。而被逼、被騙的，一般名氣都比較大，在梁山上的座次也比較高，比如宋江、盧俊義、林沖、朱仝、武松等。
這裡說的薛永，是“跟”上梁山的，是以相對而言，在梁山好漢中并不是一個重要的角色，甚至讓人感覺，他仿佛是施耐庵為湊足108将而設計的人物。
薛永，綽号病大蟲，河南洛陽人氏。他自己介紹說：“祖父是老種經略相公帳前軍官，為因惡了同僚，不得升用，子孫靠使棒賣藥度日。”從話裡可以看出，薛永的父親也是“使棒賣膏藥的”，他是“子承父業”。
這一日，薛永賣藝到了江州揭陽鎮。他使了一回棒，又使了一回拳，然後端起盤子讨賞，結果沒有一個人給他錢。宋江刺配江州，正巧路過揭陽鎮，當下賞了薛永五兩銀子。
這揭陽鎮有豪強穆弘、穆春，曾定下規矩，外地人若想在鎮上謀生必須先到穆家莊拜谒。薛永和宋江都不知這一規矩，一個在街頭賣藝，一個出手打賞。穆春認為宋江有意要滅揭陽鎮威風，便欲出手教訓宋江。薛永從人背後趕将來，一隻手揪穆春頭巾，一隻手提住腰胯，望穆春肋骨上隻一兜，踉跄一交，颠翻在地。穆春卻待掙紮起來，又被薛永隻一腳踢翻了。
這薛永有背後偷襲的嫌疑，但這一招一式，武功确實比穆春高出不少。接下去，宋江又送薛永二十兩銀子，相辭而去。薛永傳回客店，被穆春率人捉走。穆春将薛永痛打一頓，吊到都頭家中，而後與穆弘一同率莊客追趕宋江。李俊及時出現，救下宋江。穆春兄弟與宋江化敵為友，并将薛永放還。薛永此後便一直留在穆家莊中，結束了流浪生活。
宋江醉酒題反詩，與戴宗被判處斬刑，卻被李逵以及梁山泊十七位頭領劫法場救出。薛永與穆弘、李俊等九人也駕船趕赴江州要劫牢，在江邊的白龍廟與宋江等人相遇。一行二十九人便進白龍廟聚會，這個便喚作“白龍廟英雄小聚義”。薛永也算是梁山早期的英雄之一。
宋江決定攻打無為軍，殺死告密人黃文炳報仇。薛永主動請纓，前去無為軍探聽消息，随後将自己的徒弟侯健引薦給宋江，後又潛入黃家放火。他在上梁山前就立了功。
梁山大聚義時，薛永上應地幽星，擔任步軍将校。他在梁山上也沒有多大作為，也很少随軍征戰，曾先後為投降梁山的淩振、關勝搬取家眷。三敗高俅時，薛永随水軍作戰，與鄭天壽、李忠、曹正一同将颍州汝南節度使梅展生擒。
但令人想不通的是，他在梁山排座次時排名第八十四位。這個座次給低了，要知道，連薛永的徒弟、裁縫侯健還排名第七十一位呢。更有甚者，連各方面條件都不如他的穆春也排在他前面，位列第八十。
在梁山各大派系中，薛永是徹頭徹尾的“宋江派”，他對宋江可謂是忠心耿耿。在揭陽鎮，若非薛永保護，宋江早就輕則挨打，重則殒命了。
薛永座次低，歸根結底是在宋江眼裡，根本瞧不起那些出身低微的人。在他眼裡，員外盧俊義、皇族後裔柴進、朝廷官員關勝才是高貴的。與薛永一樣同是賣狗皮膏藥的李忠排名第八十六位，至于偷雞摸狗的鼓上蚤時遷、閑漢白日鼠白勝等，差點被擠到一百零八将之外了。
這裡順便提一句，薛永綽号“病大蟲”，就是比老虎厲害的意思，李忠綽号“打虎将”，綽号都取得威風凜凜的，不是說他們的武功有多麼厲害，也不知道這綽号是别人叫出來的，還是他們自己給自己取的，總之，那隻是流浪江湖的需要罷了。
薛永在水浒中是個悲劇性人物，前期奔波勞碌波，後期拼搏疆場，即使在征方臘時戰死于昱嶺關的情景，也是輕描淡寫的幾筆，至于死後被追封為義節郎，也不過是虛名罷了，還不知道有沒有薛家後代來享這朝廷的俸祿呢。