1590年，大明萬曆二十年，日軍二十萬入寇北韓。短短兩個月内，京城，開城，平壤相繼，北韓國王一路狂奔至大明邊境上的義州。很快，明朝做出決定，出兵援救北韓。
1593年初，李如松率明軍用了三天時間，攻克由名将小西行長第一軍駐守的平壤。十八日，日軍放棄開城，鳳山的大友義統，白川的黑田長政，平山的小早川秀包，牛峰的立花宗茂等各部相繼南下，并于二十二日進入王京。
明軍幾乎兵不血刃，就在半月之内收複失地五百餘裡，北韓三都八道，已有二都(平壤、開城)五道(黃海、平安、京畿、江源、鹹鏡)的大部分地區重回明、朝一方的掌控之中。
李如松指揮四萬明軍大舉南下，想一鼓作氣收複北韓首都王京。
然而在戰前作戰會議上，研究下一步行動時，明軍将領之間發生了意見分歧，一部分明軍将領認為，由于日軍在丢失平壤後全線退守王京，集結軍隊達到7萬人。而入朝明軍總數隻有四萬人，敵衆我寡，隻可智取不可強攻。而副總兵查大受等則強烈要求乘勝追擊，并全殲日軍。
李如松決定派遣查大受，祖成訓(此人就是祖大壽的父親)率軍三千，向王京搜尋前進并偵探敵情。二十七日，明軍與立花宗茂率領的日軍前鋒發生遭遇戰，明軍斬首六百餘，自己損傷甚少。
明軍輕松取勝後，朝後方發回情報稱日軍軍心已經渙散，戰鬥力不堪一擊，很可能正在放棄王京逃竄，“倭賊已退，京畿(王京)已空”。
其實，日軍内部也在争論如何應對南下的明軍，出于城内軍糧不多，難以長期堅守的考慮，主動出擊的意見在軍議中占了上風。當得知立花宗茂遭遇明軍後，小早川隆景隻留下宇喜多秀家領少部分軍隊守城，自己親率主力20000人前去應戰。
最終，查大受率領的明軍先鋒被日軍包圍于距王京五十華裡的碧蹄館，并将随軍攜帶的佛朗機和火炮戰車作為工事，列于外圍死守。小早川意圖殲滅這支明軍先鋒，進而在明軍主力到來前占據戰術上的主動。
當查大受頂住日軍一整天的進攻并快撐不住的時候，李如松親率親兵以最快速度進入戰場，戰鬥中，一員日軍金盔武将。“金甲酋”(金盔金甲，史載是立花宗茂為出征北韓的本部武将打造的标志性裝備)破陣直入，直取李如松，裨将李有升急忙護衛，卻被日軍撓鈎拉墜馬下，被一擁而上的日軍砍為數段。幸好最後明将李如梅一箭将之射于馬下。另一員明将，遊擊将軍李有異，在殺死日将小川成重後被日軍撓鈎鈎下馬，死于數十長矛戳刺之下。
在一番血戰後，李如松終于接應到了此前被日軍包圍的查大受和祖成訓。雖然人數處于絕對劣勢，明軍卻爆發出了驚人的戰鬥力。日軍将領連續被擊斃，久野重勝、池邊永晟、小川成重、小野成幸、十時連久、安東常久、安東幸貞。就連日軍大将小早川也一度落馬，差點成為刀下鬼。
不過，日軍的人數優勢逐漸占了上風，明軍不到4000人的部隊已經傷亡過半。，但久戰之下的士兵已疲憊不堪，遍地泥淖更使得戰馬舉步維艱，明軍陷入苦戰。九死一生之際，楊元率領的1000明軍趕到戰場。小早川隆景發現明軍不斷有生力軍加入，錯誤以為明軍主力到來，“彼衆我寡，逼擊恐為敵所圍”，于是小早川下令，日軍首先退出戰場。
至此，碧蹄館遭遇戰結束。明軍參戰5000人，傷亡2000餘人。
雙方在此役後形成僵持局面。李如松一面退兵開城，放棄了南下進攻王京的計劃，日軍也意識到明軍戰鬥力不可小觑，雙方于是重開和談，最終成功迫使日軍放棄王京南撤。