雙目SLAM(1) 總配置

kitti 資料集   圖像+相機參數

sgbm gpu     算深度

cuda sifi       算比對點

rabsac         随機篩選

1）CUDA配置（自己配置）8.0

2）Opencv版本選擇（自己配置）：3.2

3）Pangolin

      參考教程：​​https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin​​

4) Eigen3

      下載下傳和安裝參考：​​http://eigen.tuxfamily.org​​

5）更新源修改（中科大的源）：

參考網頁：​​http://mirrors.ustc.edu.cn/help/ubuntu.html​​

     步驟:

利用該網址​​https://mirrors.ustc.edu.cn/repogen/​​下的配置生成器生成如下圖版本的sources.list, 替換/etc/apt/sources.list,

指令：

sudo cp sources.list /etc/apt/sources.list

  sudo apt-get update

sift_slam的ROS包配置

1)siftgpu配置： Code檔案夾下的SiftGPU

參考網頁：

​​https://github.com/pitzer/SiftGPU​​

2）sift_slam編譯

整個工程就是Code檔案夾下的slam_ws.

編譯SiftGPU

編譯完上述SiftGPU後會在bin檔案夾下生成libsiftgpu.so庫檔案。将其拷貝到SIFTGPU-SLAM/Code/slam_ws/src/sift_slam/libs下。

編譯g2o，進入

SIFTGPU-SLAM/Code/slam_ws/src/sift_slam/ThirdParty/g2o/build檔案加下，執行：

cmake ..

make

修改CMakeLists.txt