平面的法線是垂直于它的機關向量。在點雲的表面的法線被定義為垂直于與點雲表面相切的平面的向量。表面法線也可以計算點雲中一點的法線，被認為是一種十分重要的性質。常常在被使用在很多計算機視覺的應用裡面，比如可以用來推出光源的位置，通過陰影與其他視覺影響，表面法線的問題可以近似化解為切面的問題，這個切面的問題又會變成最小二乘法拟合平面的問題
解決表面法線估計的問題可以最終化簡為對一個協方差矩陣的特征向量和特征值的分析(或者也叫PCA-Principal Component Analysis 主成分分析)，這個協方差矩陣是由查詢點的最近鄰産生的。對于每個點Pi,我們假設協方差矩陣C如下:
法線提供了關于曲面的曲率資訊，這是它的優勢。許多的PCL的算法需要我們提供輸入點雲的法線。為了估計它們，代碼分析如下
試驗結果就是運作指令，這裡就随便輸入一個PCD 檔案
可能看不處什麼效果*********************
(2)圖像積分
積分圖像是對有序點雲的發現的估計的一種方法。該算法把點雲作為一個深度圖像，并建立一定的矩形區域來計算法線，考慮到相鄰像素關系，而無需建立樹形查詢結構。是以，它是非常有效的。
結果可視化
具體官方的網址檢視pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation_using_integral_images.php
大神請忽略！！！！
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