東漢末年，外戚專權，宦官秉政，政治腐敗，天災不斷,這一日,河東解良(山西運城)地方勢豪倚勢,欺淩弱小，終于導緻當地一名大漢的不滿,殺掉惡霸為當地百姓除去一害.
犯事的大漢為了擺脫惡霸勢力的追蹤,把本字,長生,改成雲長,至此逃離家鄉流落至幽州涿郡(河北省涿州市),并結識劉備，張飛與其結成兄弟，立下大願,希望能成就一番事業.
劉備擔任平原相時，任命他與張飛為别部司馬，分統部曲。随劉備出席活動時，他和張飛則侍立劉備左右，保護劉備周全,之後在跟随劉備對敵作戰，他也從不懼避艱險。
漢獻帝建安五年(公元200年)，曹操東征徐州，劉備投奔袁紹。他被曹操擒獲,被任為偏将軍，曹操對其以禮相待，賞賜優厚,為了回報曹操的恩情，在袁紹派大将顔良在白馬進攻曹操留在東郡的太守劉延時候，他與萬衆之中策馬殺了敵方大将顔良，斬其首還,袁紹的諸多将領将沒有一個能阻擋住他,幫助曹操解白馬圍，是以也被漢獻帝封為漢壽亭侯。
面對曹操越來越重厚愛，他并沒有動心，一心不忘尋找對自己恩情的劉備在為曹公立下功勞之後,盡封曹操的賞賜，留書告辭，為人生性多疑的曹操都對其推崇有家說起：“事君不忘其本，天下義士也，叫手下放棄追殺他的打算.，小說和民間文化把這一段故事叫做“千裡走單騎”。
他放棄勢力最大的曹操,繼續去追随當時連立足之地都沒有的劉備身邊,繼續幫助劉備征戰天下,經過多年的不懈的努力，劉備于赤壁之戰後，先後拿下荊州、益州，進位漢中王,拜他為前将軍，假節钺。
為緩解劉備蜀中壓力和報答劉備,他在劉備進位漢中王的同年,他留南郡太守糜芳守衛江陵，将軍傅士仁駐守公安，自己率領大軍攻打襄陽的呂常和樊城的曹仁,發動了襄樊戰役，曹操從漢中戰場撤出後，立即派遣于禁督率三萬大軍救援樊城。但被他水淹七軍，逼降于禁、擒獲龐德。同年十月，陸渾民孫狼和許昌以南的諸多山賊紛紛遙受關羽印号，為之支黨，聲勢一度威震華夏。曹操欲遷都避其鋒芒。
整個襄樊戰役，他以荊州三郡之地，面對曹魏與東吳的敵人，出名的有曹仁、徐晃、于禁、龐德、滿寵、呂蒙、陸遜等人，不太出名的還有趙俨、呂常等，以及參與到襲擊荊州的吳将朱然、潘璋等人和前往救援的曹魏名将張遼，以及曹魏上司曹操與東吳上司孫權在後面作戰争指揮安排，然而蜀漢方面沒有任何援助和支援與幫助，蜀漢内部劉封和孟達在其包圍了樊城、襄陽勝利之際拒絕派兵援助，部下糜芳與士仁叛變獻城投降，導緻敗走麥城，被東吳俘殺。
俗話說，不怕神一樣的對手，就怕豬一樣的隊友，襄樊戰役如果沒有内部的投降，即使不能擊敗曹魏迎回漢獻帝，最後也不會失敗的那麼慘，曆史上“大意失荊州”來評價他，其實如果鎮守荊州不去北伐，或者早早退兵，東吳與曹魏也沒有機會拿下荊州。
曆史沒有如果，蜀漢集團失荊州三郡、損失極其慘重，關羽也兵敗身亡，蜀漢從此失去了東面北伐的大基地，使得隆中對成為虛話，其次，孟達叛變投魏，導緻喪失上庸等地，襄樊戰役也成為三國形勢的重要轉折點。此戰還導緻蜀漢與東吳十餘年的同盟關系被打破、反目成仇，最後發生夷陵之戰。